Получение y -координатов контуров маршрута, заданных x -координатов
yWorld = computeBoundaryModel( вычисляет y координаты мира осей моделей контуров маршрута при заданных x координатах мира осей.boundaries,xWorld)
Если boundaries является одной моделью контура маршрута, затем yWorld - вектор координат, соответствующих координатам в xWorld.
Если boundaries является массивом моделей контура маршрута, затем yWorld является матрицей. Каждая строка или столбец yWorld соответствует модели контура маршрута, вычисленной в x -cordinates в векторе-столбце xWorld.
Создайте parabolicLaneBoundary объект для моделирования контура маршрута. Вычислите положения маршрута вдоль набора расположений по оси X.
Задайте параболические параметры и создайте модель контура маршрута.
parabolicParams = [-0.005 0.15 0.55]; lb = parabolicLaneBoundary(parabolicParams);
Вычислите местоположения осей Y для заданных местоположений осей X в области значений датчика камеры, установленного на передней части транспортного средства.
xWorld = 3:30; % in meters
yWorld = computeBoundaryModel(lb,xWorld);Постройте график граничных точек маршрута. Чтобы соответствовать системе координат, разверните порядок осей и измените направление X.
plot(yWorld,xWorld) axis equal set(gca,'XDir','reverse')
Создайте канал шириной 3 метра.
lb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,1.5]); rb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,-1.5]);
Вычислите модель контура маршрута вручную от 0 до 30 метров вдоль оси X.
xWorld = (0:30)'; yLeft = computeBoundaryModel(lb,xWorld); yRight = computeBoundaryModel(rb,xWorld);
Создайте график птичьего глаза и краевой график маршрута. Отображение информации о маршруте на графике птичьего глаза.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lanePlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries'); plotLaneBoundary(lanePlotter,{[xWorld,yLeft],[xWorld,yRight]});
Создайте плоттер пути. Создайте и отобразите путь автомобиль , оборудованный датчиком, который перемещается через центр маршрута.
yCenter = (yLeft + yRight)/2; egoPathPlotter = pathPlotter(bep,'DisplayName','Ego vehicle path'); plotPath(egoPathPlotter,{[xWorld,yCenter]});
Найдите контуры эго-маршрута кандидата из массива контуров маршрута.
Создайте массив кубических контуров маршрута.
lbs = [cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, 1.6]), ... cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, 4.6]), ... cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, -1.6]), ... cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, -4.6])];
Для каждого контура маршрута вычислите положение оси Y, при котором координата X равна 0.
xWorld = 0; % meters
yWorld = computeBoundaryModel(lbs,0);Используйте вычисленные местоположения, чтобы найти контуры ego lane, которые лучше всего соответствуют критериям.
leftEgoBoundaryIndex = find(yWorld == min(yWorld(yWorld>0))); rightEgoBoundaryIndex = find(yWorld == max(yWorld(yWorld<=0))); leftEgoBoundary = lbs(leftEgoBoundaryIndex); rightEgoBoundary = lbs(rightEgoBoundaryIndex);
Постройте графики контуров с помощью графика птичьего глаза и граничного плоттера маршрута.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r'); rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g'); plotLaneBoundary(lbPlotter,leftEgoBoundary) plotLaneBoundary(rbPlotter,rightEgoBoundary)
