Создайте модели кубических границ слева и справа.

llane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003  1.6]);
rlane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003 -1.8]);

Создайте график птичьего глаза и краевой график маршрута. Постройте график контуров маршрута.

bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-10 10]);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries');

plotLaneBoundary(lbPlotter, [llane rlane]);

Поиск полос на изображении с помощью кубических моделей контура маршрута. Наложите выявленные полосы на оригинальное изображение и на птичий взгляд преобразования изображения.

Загрузите изображение дороги с полосами. Изображение было получено с датчика камеры, установленного на передней части транспортного средства.

I = imread('road.png');

Преобразуйте изображение в изображение вида птицы с помощью предварительно сконфигурированного объекта датчика. Этот объект моделирует датчик, который запечатлел оригинальное изображение.

bevSensor = load('birdsEyeConfig');
birdsEyeImage = transformImage(bevSensor.birdsEyeConfig,I);
imshow(birdsEyeImage)

Установите приблизительную ширину маркера маршрута в мировых единицах измерения (метрах).

approxBoundaryWidth = 0.25;

Обнаружите функции маршрута и отобразите их как черно-белое изображение.

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(im2gray(birdsEyeImage), ...
    bevSensor.birdsEyeConfig,approxBoundaryWidth);
imshow(birdsEyeBW)

Получите точки маршрута в мировых координатах.

[imageX,imageY]  = find(birdsEyeBW);
xyBoundaryPoints = imageToVehicle(bevSensor.birdsEyeConfig,[imageY,imageX]);

Найти контуры маршрута на изображении при помощи findCubicLaneBoundaries функция. По умолчанию функция возвращает максимум два контуров маршрута. Контуры хранятся в массиве cubicLaneBoundary объекты.

boundaries = findCubicLaneBoundaries(xyBoundaryPoints,approxBoundaryWidth);

Использование insertLaneBoundary для наложения полос на оригинальное изображение. The XPoints вектор представляет точки маршрута, в метрах, которые находятся в пределах области значений датчика автомобиль , оборудованный датчиком. Задайте полосы в разных цветах. По умолчанию дорожки являются желтыми.

XPoints = 3:30;

figure
sensor = bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor;
lanesI = insertLaneBoundary(I,boundaries(1),sensor,XPoints);
lanesI = insertLaneBoundary(lanesI,boundaries(2),sensor,XPoints,'Color','green');
imshow(lanesI)

Просмотрите дорожки на изображении с видом на глаз птицы.

figure
BEconfig = bevSensor.birdsEyeConfig;
lanesBEI = insertLaneBoundary(birdsEyeImage,boundaries(1),BEconfig,XPoints);
lanesBEI = insertLaneBoundary(lanesBEI,boundaries(2),BEconfig,XPoints,'Color','green');
imshow(lanesBEI)