Модель контура кубического маршрута
The cubicLaneBoundary объект содержит информацию о кубической модели контура маршрута.
Чтобы сгенерировать кубические модели контуров маршрута, которые соответствуют набору краевых точек и приблизительной ширине, используйте findCubicLaneBoundaries функция. Если вы уже знаете свои кубические параметры, создайте модели контуров маршрута с помощью cubicLaneBoundary функция (описанная здесь).
boundaries = cubicLaneBoundary(cubicParameters)[A B C D] параметры для кубического уравнения y = Ax3 + Bx2 + Cx + D. Точки в пределах модели контура маршрута указаны в мировых координатах.
computeBoundaryModel | Получение y -координатов контуров маршрута, заданных x -координатов |
Создайте модели кубических границ слева и справа.
llane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003 1.6]); rlane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003 -1.8]);
Создайте график птичьего глаза и краевой график маршрута. Постройте график контуров маршрута.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-10 10]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries'); plotLaneBoundary(lbPlotter, [llane rlane]);
Поиск полос на изображении с помощью кубических моделей контура маршрута. Наложите выявленные полосы на оригинальное изображение и на птичий взгляд преобразования изображения.
Загрузите изображение дороги с полосами. Изображение было получено с датчика камеры, установленного на передней части транспортного средства.
I = imread('road.png');Преобразуйте изображение в изображение вида птицы с помощью предварительно сконфигурированного объекта датчика. Этот объект моделирует датчик, который запечатлел оригинальное изображение.
bevSensor = load('birdsEyeConfig');
birdsEyeImage = transformImage(bevSensor.birdsEyeConfig,I);
imshow(birdsEyeImage)
Установите приблизительную ширину маркера маршрута в мировых единицах измерения (метрах).
approxBoundaryWidth = 0.25;
Обнаружите функции маршрута и отобразите их как черно-белое изображение.
birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(im2gray(birdsEyeImage), ...
bevSensor.birdsEyeConfig,approxBoundaryWidth);
imshow(birdsEyeBW)
Получите точки маршрута в мировых координатах.
[imageX,imageY] = find(birdsEyeBW); xyBoundaryPoints = imageToVehicle(bevSensor.birdsEyeConfig,[imageY,imageX]);
Найти контуры маршрута на изображении при помощи findCubicLaneBoundaries функция. По умолчанию функция возвращает максимум два контуров маршрута. Контуры хранятся в массиве cubicLaneBoundary объекты.
boundaries = findCubicLaneBoundaries(xyBoundaryPoints,approxBoundaryWidth);
Использование insertLaneBoundary для наложения полос на оригинальное изображение. The XPoints вектор представляет точки маршрута, в метрах, которые находятся в пределах области значений датчика автомобиль , оборудованный датчиком. Задайте полосы в разных цветах. По умолчанию дорожки являются желтыми.
XPoints = 3:30; figure sensor = bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor; lanesI = insertLaneBoundary(I,boundaries(1),sensor,XPoints); lanesI = insertLaneBoundary(lanesI,boundaries(2),sensor,XPoints,'Color','green'); imshow(lanesI)
Просмотрите дорожки на изображении с видом на глаз птицы.
figure BEconfig = bevSensor.birdsEyeConfig; lanesBEI = insertLaneBoundary(birdsEyeImage,boundaries(1),BEconfig,XPoints); lanesBEI = insertLaneBoundary(lanesBEI,boundaries(2),BEconfig,XPoints,'Color','green'); imshow(lanesBEI)
