Отобразите контуры барьеров на графике птичьего глаза
plotBarrierOutline( отображает прямоугольные контуры барьеров на графике птичьего глаза. Укажите барьер, а также положение, угол поворота рыскания, длину и ширину каждого сегмента барьера. Контурный плоттер olPlotter,barrierSegments,positions,yaw,length,width)olPlotter, связано с birdsEyePlot Объект и конфигурирует отображение заданных контуров.
Чтобы удалить все контуры, связанные с контурным плоттером olPlotter, использовать clearData и задайте olPlotter как входной параметр.
Чтобы отобразить контуры барьеров, которые находятся в сценарии вождения, сначала используйте targetOutlines с 'Barriers' флаг как вход, чтобы получить размерности барьеров. Затем используйте plotBarrierOutline функция для отображения контуров всех барьеров на графике птичьего глаза.
plotBarrierOutline(___, задает опции с использованием одного или нескольких Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар и входные параметры из предыдущего синтаксиса.
Создайте сценарий вождения. Создать сегмент дороги 25 м с барьером на левом крае. Добавить пешехода, который пересекает дорогу со скоростью 1 м/с, и транспортное средство, который едет по дороге со скоростью 10 м/с.
scenario = drivingScenario; r = road(scenario,[0 0 0; 25 0 0]); barrier(scenario,r,'RoadEdge','left') p = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7); v = vehicle(scenario,'ClassID',1); smoothTrajectory(p,[15 -3 0; 15 3 0],1) smoothTrajectory(v,[v.RearOverhang 0 0; 25-v.Length+v.RearOverhang 0 0],10)
Используйте график погони, чтобы отобразить сценарий с точки зрения транспортного средства.
chasePlot(v,'Centerline','on')
Создайте график птичьего глаза, контурный график и граничный график маршрута.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off')
Запустите цикл симуляции. Обновите график с помощью контуров для целей.
while advance(scenario) % Obtain the road boundaries and rectangular outlines. rb = roadBoundaries(v); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(v); [bposition,byaw,blength,bwidth,boriginOffset,bcolor,numBarrierSegments] = targetOutlines(v,'Barriers'); % Update the bird's-eye plotters with the road, actors and barriers. plotLaneBoundary(lbPlotter,rb); plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color); plotBarrierOutline(olPlotter,numBarrierSegments,bposition,byaw,blength,bwidth, ... 'OriginOffset',boriginOffset,'Color',bcolor); % Allow time for plot to update. pause(0.01) end
