Exponenta Banner

outlinePlotter

Контурный плоттер для графика птичьего глаза

Свернуть все на странице

Синтаксис

olPlotter = outlinePlotter(bep)
olPlotter = outlinePlotter(bep,Name,Value)

Описание

olPlotter = outlinePlotter(bep) создает OutlinePlotter объект, который конфигурирует отображение контуров объектов на графике птичьего глаза. The OutlinePlotter объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot объект, bep. Чтобы отобразить контуры актёров, которые находятся в сценарии вождения, сначала используйте targetOutlines получить размерности актёров и барьеры. Затем, после создания объекта контурного плоттера, используйте plotOutline и plotBarrierOutline функции для отображения контуров всех актёров и барьеров на графике птичьего глаза, соответственно.

пример

olPlotter = outlinePlotter(bep,Name,Value) устанавливает свойства с помощью одной или нескольких Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, outlinePlotter(bep,'FaceAlpha',0) устанавливает области в каждом контуре, чтобы они были полностью прозрачными.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте сценарий вождения. Создать сегмент дороги 25 м с барьером на левом крае. Добавить пешехода, который пересекает дорогу со скоростью 1 м/с, и транспортное средство, который едет по дороге со скоростью 10 м/с.

scenario = drivingScenario;

r = road(scenario,[0 0 0; 25 0 0]);
barrier(scenario,r,'RoadEdge','left')

p = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7);
v = vehicle(scenario,'ClassID',1);

smoothTrajectory(p,[15 -3 0; 15 3 0],1)
smoothTrajectory(v,[v.RearOverhang 0 0; 25-v.Length+v.RearOverhang 0 0],10)

Используйте график погони, чтобы отобразить сценарий с точки зрения транспортного средства.

chasePlot(v,'Centerline','on')

Создайте график птичьего глаза, контурный график и граничный график маршрута.

bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]);
olPlotter = outlinePlotter(bep);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep);
legend('off')

Figure contains an axes. The axes is empty.

Запустите цикл симуляции. Обновите график с помощью контуров для целей.

while advance(scenario)
   % Obtain the road boundaries and rectangular outlines.
   rb = roadBoundaries(v);
   [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(v);
   [bposition,byaw,blength,bwidth,boriginOffset,bcolor,numBarrierSegments] = targetOutlines(v,'Barriers');

   % Update the bird's-eye plotters with the road, actors and barriers.
   plotLaneBoundary(lbPlotter,rb);
   plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ...
               'OriginOffset',originOffset,'Color',color);
   plotBarrierOutline(olPlotter,numBarrierSegments,bposition,byaw,blength,bwidth, ...
               'OriginOffset',boriginOffset,'Color',bcolor); 
   % Allow time for plot to update.
   pause(0.01)
end

Figure contains an axes. The axes is empty.

Входные параметры

свернуть все

График птичьего глаза, заданный как birdsEyePlot объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: outlinePlotter('FaceAlpha',1) устанавливает области в каждом контуре полностью непрозрачными.

Прозрачность области в каждом контуре, заданная как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'FaceAlpha' и действительный скаляр в области значений [0, 1]. Значение 0 делает области полностью прозрачными. Значение 1 делает области полностью непрозрачными.

Тег, сопоставленный с объектом плоттера, задается как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Tag' и вектор символов или строковый скаляр. Значение по умолчанию является 'Plotter N', где N является целым числом, которое соответствует Nth плоттер, сопоставленный с входом birdsEyePlot объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Контурный плоттер, возвращенный как OutlinePlotter объект. Можно изменить этот объект, изменив его значения свойств. Эти имена свойства соответствуют аргументам пары "имя-значение" outlinePlotter функция.

olPlotter хранится в Plotters свойство birdsEyePlot объект. Чтобы построить графики актёров, которые находятся в сценарии вождения, сначала используйте targetOutlines получить размерности актёров и барьеры. Затем, после вызова outlinePlotter чтобы создать объект плоттера, используйте plotOutline и plotBarrierOutline для построения контуров всех актёров и барьеров на графике птичьего глаза, соответственно.

См. также

| | | | |

Введенный в R2017b

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка