plot

Постройте косметическую карту транспортного средства

Описание

The plot функция отображает косметику транспортного средства. Темнота каждой камеры пропорциональна значению стоимости камеры. Камеры с низкой стоимостью являются яркими, а камеры, содержащие препятствия с высокой стоимостью, являются темными. Надутые области отображаются красным оттенком, а камеры за пределами надуваемой области отображаются в градациях серого.

пример

plot(costmap) строит график косметики транспортного средства в текущей системе координат.

plot(costmap,Name,Value) Строит графики косметики транспортного средства с помощью аргументов пары "имя-значение", чтобы задать родительские оси или настроить отображение завышенных областей.

Примеры

свернуть все

Загрузите косметику с парковки. Отобразите косметику.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)

Создайте шаблон многоформного объекта с размерностями автомобиля.

carDims = parkMap.CollisionChecker.VehicleDimensions
carDims = 
  vehicleDimensions with properties:

           Length: 4.7000
            Width: 1.8000
           Height: 1.4000
        Wheelbase: 2.8000
     RearOverhang: 1
    FrontOverhang: 0.9000
       WorldUnits: 'meters'

ro = carDims.RearOverhang;
fo = carDims.FrontOverhang;
wb = carDims.Wheelbase;
hw = carDims.Width/2;
X = [-ro,wb+fo,wb+fo,-ro];
Y = [-hw,-hw,hw,hw];
templateShape = polyshape(X',Y');

Создайте указатель на функцию, чтобы переместить шаблон в заданное положение транспортного средства. Этот move функция переводит полиформу s к координате (x, y) и затем вращает полиформу на угол theta о точке (x, y).

move = @(s,x,y,theta) rotate(translate(s,[x,y]), ...
    theta,[x,y]);

Переместите шаблон автомобиля в положение.

carPose = [5,5,75];
carShape = move(templateShape,carPose(1),carPose(2),carPose(3));

Постройте график автомобиля на косметике.

hold on
plot(carShape)

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type image, patch, polygon. This object represents Inflated Areas.

Входные параметры

свернуть все

Costmap, заданный как vehicleCostmap объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Inflation','off'

Отобразите раздутые области, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Inflation' и одно из следующих.

  • 'on'- Камеры в надувной области имеют красный оттенок.

  • 'off'- Камеры, содержащие препятствия, имеют красный оттенок, но другие камеры в надуваемой области отображаются в градациях серого.

Оси, на которых можно построить график косметики, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Parent' и указатель на оси. По умолчанию plot использует указатель на текущую систему координат, который возвращается gca функция.

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте