Постройте косметическую карту транспортного средства
The plot функция отображает косметику транспортного средства. Темнота каждой камеры пропорциональна значению стоимости камеры. Камеры с низкой стоимостью являются яркими, а камеры, содержащие препятствия с высокой стоимостью, являются темными. Надутые области отображаются красным оттенком, а камеры за пределами надуваемой области отображаются в градациях серого.
plot( Строит графики косметики транспортного средства с помощью аргументов пары "имя-значение", чтобы задать родительские оси или настроить отображение завышенных областей.costmap,Name,Value)
Загрузите косметику с парковки. Отобразите косметику.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)Создайте шаблон многоформного объекта с размерностями автомобиля.
carDims = parkMap.CollisionChecker.VehicleDimensions
carDims =
vehicleDimensions with properties:
Length: 4.7000
Width: 1.8000
Height: 1.4000
Wheelbase: 2.8000
RearOverhang: 1
FrontOverhang: 0.9000
WorldUnits: 'meters'
ro = carDims.RearOverhang; fo = carDims.FrontOverhang; wb = carDims.Wheelbase; hw = carDims.Width/2; X = [-ro,wb+fo,wb+fo,-ro]; Y = [-hw,-hw,hw,hw]; templateShape = polyshape(X',Y');
Создайте указатель на функцию, чтобы переместить шаблон в заданное положение транспортного средства. Этот move функция переводит полиформу s к координате (x, y) и затем вращает полиформу на угол theta о точке (x, y).
move = @(s,x,y,theta) rotate(translate(s,[x,y]), ...
theta,[x,y]);Переместите шаблон автомобиля в положение.
carPose = [5,5,75]; carShape = move(templateShape,carPose(1),carPose(2),carPose(3));
Постройте график автомобиля на косметике.
hold on
plot(carShape)