Exponenta Banner

Vehicle To World

Преобразуйте актёров из координат автомобиль , оборудованный датчиком в мировые координаты

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Автоматизированный драйвер Toolbox/Сценарий вождения и моделирование датчика

  • Vehicle To World block

Описание

Блок Vehicle To World преобразует положения актёра из координат автомобиля входного ego автомобиля в мировые координаты. Используйте этот блок для преобразования неэгоистических положений, выводимых блоком Scenario Reader, в мировые координаты для использования с 3D средой симуляции. Прежде чем использовать эти выходные положения для определения позиций транспортного средства в 3D окружении, сначала преобразуйте их из кубоида в 3D мировую систему координат симуляции с помощью блока Cuboid To 3D Simulation. Пример этого рабочего процесса см. в примере Визуализация данных датчика из Unreal Engine Simulation Environment.

Порты

Вход

расширить все

Актёр помещается в координаты транспортного средства, заданные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsКоличество актёровНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииРеальный скаляр
ActorsПоложения актёраNumActors-length array структур положения актёра

Каждая структура положения актёра в Actors должны содержать эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Положение автомобиля , оборудованного датчиком, заданное как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Выход

расширить все

Актёр позирует в мировых координатах, возвращается как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsКоличество актёровНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииРеальный скаляр
ActorsПоложения актёраNumActors-length array структур положения актёра

Каждая структура положения актёра в Actors имеет эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Параметры

расширить все

Источник имени актёра помещает шину, возвращенную в Actors выходном порту, заданный как один из следующих опций:

  • Auto - Блок автоматически создает имя шины актёра.

  • Property - Задайте имя шины актёра при помощи параметра Actors bus name.

Имя актёра положений шины, возвращенной в Actors выхода порте, заданное как допустимое имя шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Source of actors bus name равным Property.

  • Interpreted execution - Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution mode, можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске симуляции Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Примеры моделей

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Визуализация данных о датчике из Unreal Engine Среды симуляции

Визуализируйте зоны покрытия датчика и обнаружения, полученные с высокоточных радаров и лидарных датчиков в Unreal Engine® среда симуляции.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

| |

Темы

Введенный в R2020a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка