Exponenta Banner

Cuboid To 3D Simulation

Преобразуйте актёра из кубоидных координат в 3D координаты симуляции

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Автоматизированный драйвер Toolbox/Сценарий вождения и моделирование датчика

  • Cuboid To 3D Simulation block

Описание

Блок Cuboid To 3D Simulation преобразует кубоидное положение актёра в мировых координатах в X, Y и координаты Yaw, используемые блоком Simulation 3D Vehicle with Ground Following. Используйте преобразованные значения для установки позиций транспортного средства в среде симуляции 3D для актёров, созданных с помощью Driving Scenario Designer app.Наземная местность сцены определяет крен (x вращение оси), тангаж (y вращение оси) и повышение (z положение оси) транспортного средства.

Можно задать шину, содержащую одно положение актёра или несколько положений актёра. По умолчанию блок преобразует положение первого актёра в шине. Чтобы указать актёра, чье положение вы хотите преобразовать, задайте ActorID того актёра.

В кубоидных и 3D сценариях симуляции системы координат одинаковы, но источники транспортных средств отличаются. В сценариях кубоидного вождения источник транспортного средства находится на земле, под центром задней оси. Блок преобразует этот источник координат в источник, используемое в 3D среде симуляции, которая находится под геометрическим центром транспортного средства. Таблица показывает источнику разницу между два окружений.

Кубоидный источник транспортного средства3D симуляции источника транспортного средства

Порты

Вход

расширить все

Кубоидный актёр находится в мировых координатах, заданных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Чтобы получить этот вход структуры, используйте блок Scenario Reader для чтения актёров из сценария. По умолчанию Scenario Reader блок выходов актерам в автомобиль , оборудованный датчиком координатах. Чтобы преобразовать эти положения из автомобиля , оборудованного датчиком в мировые координаты, используйте блок Vehicle To World.

Структура в этой шине может содержать одно положение актёра или несколько положений актёра.

Однопозиционная структура

Чтобы задать одно положение актёра, структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Многофазная структура

Чтобы задать несколько положений актёра, структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsКоличество актёровНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииРеальный скаляр
ActorsПоложения актёраNumActors-length array структур положения актёра

Каждая структура положения актёра в Actors должны иметь эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Блок преобразует только одно положение из Actors массив. Чтобы указать, какое положение преобразовать, выберите Specify Actor ID, а затем укажите ActorID актёра при помощи параметра ActorID used for conversion.

Выход

расширить все

Продольное положение актёра в 3D координатах симуляции, возвращаемое как числовой скаляр. Модули измерения указаны в метрах.

В этой системе координат, при взгляде в положительном направлении X -ось, положительное Y -ось указывает налево, а Z -ось указывает вверх.

Чтобы задать X-положение транспортного средства в среде симуляции 3D, соедините этот порт с X входным портом блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following.

Боковое положение актёра в 3D координатах симуляции, возвращаемое как числовой скаляр. Модули измерения указаны в метрах.

В этой системе координат, при взгляде в положительном направлении X -ось, положительное Y -ось указывает налево, а Z -ось указывает вверх.

Чтобы задать Y-положение транспортного средства в среде симуляции 3D, соедините этот порт с Y входным портом блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following.

Угол ориентации рыскание актёра вокруг оси Z в 3D координатах симуляции, возвращенный в виде числа. Модули указаны в степенях.

В этой системе координат, при взгляде в положительном направлении оси Z, рыскание по часовой стрелке-положительно. Однако, если вы просматриваете симуляцию с 2D точки зрения сверху вниз, то рыскание против часовой стрелки-положительно, потому что вы просматриваете сцену вдоль отрицательной оси Z-.

Чтобы задать угол ориентации рыскания транспортного средства в 3D среде симуляции, соедините этот порт с Yaw входным портом блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following.

Параметры

расширить все

Выберите этот параметр, чтобы включить параметр ActorID used for conversion, где можно задать ActorID кубоидного положения актёра для преобразования в 3D координаты симуляции.

Если вы очистите этот параметр, то блок преобразует первое положение актёра в шине входа Actor.

ActorID значение кубоидного актёра для преобразования в 3D координаты симуляции, заданное в виде положительного целого числа. Этот параметр должен быть допустимым ActorID от входа Actor шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Specify Actor ID.

  • Interpreted execution - Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution mode, можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске симуляции Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Примеры моделей

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Визуализация данных о датчике из Unreal Engine Среды симуляции

Визуализируйте зоны покрытия датчика и обнаружения, полученные с высокоточных радаров и лидарных датчиков в Unreal Engine® среда симуляции.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

| | |

Темы

Введенный в R2020a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка