Scenario Reader

Считайте сценарий вождения в модель

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Автоматизированный драйвер Toolbox/Сценарий вождения и моделирование датчика

  • Scenario Reader block

Описание

Блок Scenario Reader считывает дороги и актёров из файла сценария, созданного с помощью приложения Driving Scenario Designer или из drivingScenario объект. Блок выводит положения актёров или в системе координат автомобиль , оборудованный датчиком, или в мировых координатах сценария. Можно также вывести контуры маршрута или вывести положение автомобиль , оборудованный датчиком для использования в 3D среде симуляции.

Чтобы сгенерировать обнаружения контуров объекта и маршрута из выходных положений актёра и контуров маршрута, передайте выходы положения и границы блокам датчика. Используйте синтетические обнаружения, сгенерированные этими датчиками, чтобы проверить эффективность алгоритмов слияния датчиков, алгоритмов отслеживания и других алгоритмов автоматизированной системы помощи в вождении (ADAS). Чтобы визуализировать эффективность этих алгоритмов, используйте Bird's-Eye Scope.

Можно считать автомобиль , оборудованный датчиком из сценария или задать автомобиль , оборудованный датчиком, заданное в модели, как вход в блок Scenario Reader. Используйте эту опцию, чтобы протестировать алгоритмы регулятора транспортного средства с обратной связью, такие как автономное экстренное торможение (AEB), помощь в поддержании маршрута (LKA) или адаптивный круиз-контроль (ACC).

Ограничения

  • Блок Scenario Reader не читает данные датчика из файлов сценария, сохраненных из приложения Driving Scenario Designer. Чтобы воспроизвести датчики в Simulink®, в приложении, откройте файл сценария, который содержит датчики. Затем на панели инструментов приложения выберите Export > Export Sensor Simulink Model. Скопируйте сгенерированные блоки датчиков в существующую модель. Также выберите Export > Export Simulink Model и запустите новую модель из сгенерированных блоков Scenario Reader и sensor.

  • Крупные дорожные сети, включая OpenDRIVE® дорожные сети, могут занять до нескольких минут, чтобы прочитать в модели.

Порты

Вход

расширить все

Положение автомобиля , оборудованного датчиком, заданное как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура должна иметь эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Вывод автомобиля , оборудованного датчиком положения при преобразовании актёров из координат автомобиля , оборудованного датчиком в мировые координаты для использования в 3D среде симуляции. Для получения примера смотрите Визуализация Данных Датчика из Unreal Engine Среды симуляции.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите эти параметры в следующем порядке:

  1. Установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

  2. Установите параметр Source of ego vehicle равным Input port.

Выход

расширить все

Актёр сценария позирует, возвращается как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsКоличество актёровНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииРеальный скаляр
ActorsПоложения актёраNumActors-length array структур положения актёра

Каждая структура положения актёра в Actors имеет эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Положение автомобиля , оборудованного датчиком исключено из Actors массив.

Чтобы вернуть положения актёра из блока, необходимо запустить всю симуляцию сценария вождения до своего завершения.

Сценарий контуров маршрута, возвращенный как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumLaneBoundariesКоличество контуров маршрутаНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииДействительный скаляр
LaneBoundariesКонтуры маршрутаNumLaneBoundaries-length массива конструкций контура маршрута

Каждая краевая структура маршрута в LaneBoundaries имеет эти поля.

ОбластьОписание

Coordinates

Координаты контура маршрута, заданные как матрица с реальным N -by-3, где N - количество координат контура маршрута. Координаты контура маршрута определяют положение точек на контур на заданных продольных расстояниях от автомобиля , оборудованного датчиком, вдоль центра дороги.

  • В MATLAB задайте эти расстояния при помощи 'XDistance' Аргумент пары "имя-значение" из laneBoundaries функция.

  • В Simulink задайте эти расстояния с помощью параметра Distances from ego vehicle for computing boundaries (m) блока Scenario Reader или параметра Distance from parent for computing lane boundaries блока Simulation 3D Vision Detection Generator.

Эта матрица также включает координаты контура на нулевом расстоянии от автомобиля , оборудованного датчиком. Эти координаты расположены слева и справа от источника автомобиля , оборудованного датчиком, который расположен под центром задней оси. Модули измерения указаны в метрах.

Curvature

Краевая кривизна маршрута в каждой строке Coordinates матрица, заданная как вектор с реальным N -by-1. N - количество координат контура маршрута. Модули указаны в радианах на метр.

CurvatureDerivative

Производная краевой кривизны маршрута в каждой строке Coordinates матрица, заданная как вектор с реальным N -by-1. N - количество координат контура маршрута. Модули указаны в радианах на квадратный метр.

HeadingAngle

Начальный угол рыскания контура маршрута, заданный как действительный скаляр. Угол рыскания контура маршрута соответствует курсу автомобиля , оборудованного датчиком. Модули указаны в степенях.

LateralOffset

Расстояние между контуром маршрута и автомобиля , оборудованного датчиком положением задается как действительный скаляр. Смещение к контуру маршрута слева от автомобиля , оборудованного датчиком положительно. Смещение вправо от автомобиля , оборудованного датчиком отрицательное. Модули измерения указаны в метрах.

BoundaryType

Тип разметки контура маршрута, заданный как одно из следующих значений:

  • 'Unmarked' - Физический маркер маршрута не существует

  • 'Solid' - Одинарная неразорванная линия

  • 'Dashed' - Одна линия штриховых маркеров маршрута

  • 'DoubleSolid' - Две неразорванные линии

  • 'DoubleDashed' - Две штриховые линии

  • 'SolidDashed' - Сплошная линия слева и штриховая линия справа

  • 'DashedSolid' - Штриховая линия слева и сплошная линия справа

Strength

Сила насыщения разметки контура маршрута, заданная как действительный скаляр от 0 до 1. Значение 0 соответствует маркировке, цвет которой полностью ненасыщен. Маркировка серого цвета. Значение 1 соответствует маркировке, цвет которой полностью насыщен.

Width

Контур маршрута, заданная как положительный действительный скаляр. В двухлинейном маркере маршрута одинаковая ширина используется для обеих линий и для пространства между линиями. Модули измерения указаны в метрах.

Length

Длина штриха в штриховых линиях, заданная как положительный действительный скаляр. В двухлинейном маркере маршрута для обеих линий используется одинаковая длина.

Space

Длина пространства между штрихами в штриховых линиях, заданная как положительный действительный скаляр. В штриховом двухлинейном маркере маршрута для обеих линий используется одно и то же пространство.

Количество возвращенных краевых структур маршрута зависит от Lane boundaries to output значения параметров.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите эти параметры в следующем порядке:

  1. Установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

  2. Установите параметр Lane boundaries to output равным Ego lane boundaries или All lane boundaries.

Автомобиль , оборудованный датчиком pose, возвращается как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите эти параметры в следующем порядке:

  1. Установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

  2. Установите параметр Source of ego vehicle равным Scenario.

  3. Выберите параметр Output ego vehicle pose.

Параметры

расширить все

Сценарий

Источник сценария вождения, заданный как один из следующих опций:

  • From file - В параметре Driving Scenario Designer file name укажите имя файла сценария, который был сохранен из приложения Driving Scenario Designer.

  • From workspace - В параметре MATLAB or model workspace variable name задайте имя переменной рабочей области MATLAB или модели, которая содержит drivingScenario объект.

Имя файла сценария, заданное как файл сценария в пути поиска файлов MATLAB или как полный путь к файлу сценария. Файл сценария должен быть MAT-файлом, сохраненным из Driving Scenario Designer приложения. Если для параметра Source of ego vehicle задано значение Scenario, тогда сценарий должен содержать автомобиль , оборудованный датчиком. В противном случае блок возвращает ошибку во время симуляции.

Если заданный файл сценария содержит датчики, блок игнорирует их. Чтобы включить датчики из сценария в вашу модель, смотрите Советы.

Файл сценария по умолчанию показывает автомобиль , оборудованный датчиком, перемещающийся на север по прямой двухполосной дороге с другим транспортным средством, движущимся на юг по противоположной полосе.

Чтобы добавить файл сценария к пути поиска файлов MATLAB, используйте addpath функция. Например, этот код добавляет набор папок, содержащий предварительно построенный Euro NCAP® сценарии в путь поиска файлов MATLAB.

path = fullfile(matlabroot,'toolbox','driving','drivingdata', ...
    'PrebuiltScenarios','EuroNCAP');
addpath(genpath(path))

В параметре Driving Scenario Designer file name можно затем задать имя любого сценария, расположенного в этих папках, не задавая полный путь к файлу. Для примера: AEB_PedestrianChild_Nearside_50width.mat.

Когда вы сделаны с использованием сценария в моделях, можно удалить любые добавленные папки из пути поиска файлов MATLAB с помощью rmpath функция.

rmpath(genpath(path))

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of driving scenario равным From file.

Имя переменной сценария, заданное как имя Рабочего пространства MATLAB или рабочего пространства модели переменной, содержащей допустимое drivingScenario объект. Если переменная сценария с таким же именем появляется как в рабочем пространстве MATLAB, так и в рабочей области модели, блок использует переменную, заданную в рабочем пространстве модели.

Если для параметра Source of ego vehicle задано значение Scenario, затем drivingScenario объект должен содержать автомобиль , оборудованный датчиком. Чтобы обозначить, какой актёр в объекте является автомобиль , оборудованный датчиком, в параметре Ego vehicle ActorID задайте ActorID значение свойства этого актёра.

Имя переменной по умолчанию, scenario, - имя по умолчанию drivingScenario объекты, созданные функциями MATLAB, которые экспортируются из приложения Driving Scenario Designer. По умолчанию эта переменная не включается в Рабочее пространство MATLAB или рабочее пространство модели.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of driving scenario равным From workspace.

Система координат выходных актёров, заданная как одно из следующих значений:

  • Vehicle coordinates - Координаты заданы относительно автомобиля , оборудованного датчиком. Выберите это значение, когда в вашем сценарии есть только один автомобиль , оборудованный датчиком.

  • World coordinates - Координаты заданы относительно сценария вождения. Выберите это значение в сценариях с мультиагентами, которые содержат более одного автомобили , оборудованные датчиком. Если вы выбираете это значение, визуализация модели с помощью Bird's-Eye Scope не поддерживается.

Для получения дополнительной информации о транспортном средстве и мировых системах координат смотрите Системы координат в Automated Driving Toolbox.

Источник автомобиля , оборудованного датчиком, указанный в качестве одного из следующих опций:

  • Scenario - Используйте ego vehicle, заданный в сценарии, который задается параметром Driving Scenario Designer file name или MATLAB or model workspace variable name. Положение автомобиля , оборудованного датчиком исключено из порта Actors выхода. Позиции актёра находятся в транспортном средстве координатах, что означает, что они относятся к мировому координатному положению автомобиля , оборудованного датчиком в сценарии.

    Выберите эту опцию, чтобы протестировать разомкнутый контур алгоритмы ADAS, где поведение автомобиля , оборудованного датчиком предопределено и не меняется по мере развития сценария. Для получения примера смотрите Тестирование Разомкнутого контура Алгоритм ADAS с использованием сценария вождения.

  • Input port - Укажите ego vehicle при помощи Ego Vehicle входного порта. Положение автомобиля , оборудованного датчиком не включено в порт Actors выхода.

    При помощи этой опции автомобиль , оборудованный датчиком в вашей модели должна включать стартовое положение, которое находится в мировых координатах. Все другие положения актёра находятся в координатах автомобиля и расположены относительно автомобиля , оборудованного датчиком. Пример автомобиля , оборудованного датчиком с определенной информацией о положении см. в разделе Помощь в сохранении маршрута с обнаружением маршрута. При определении стартового положения автомобиль , оборудованный датчиком, рассмотрите использование положения, которое уже определено в сценарии. При помощи этой позиции, если вы задаете Source of ego vehicle Scenario а затем вернемся к Input port, вы не должны вручную менять начальное положение.

    Выберите эту опцию, чтобы протестировать алгоритмы ADAS с обратной связью, где автомобиль , оборудованный датчиком реагирует на изменения по мере развития сценария. Для получения примера см. «Тестирование алгоритма ADAS с обратной связью с использованием сценария вождения».

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

Идентификатор актёра автомобиля , оборудованного датчиком, заданный как положительное целое число. Используйте этот параметр для симуляции с использованием автомобиля , оборудованного датчиком, которая читается из drivingScenario объект.

  • Когда Source of ego vehicle установлено на Scenario, установите этот параметр в ActorID значение, которое сохранено в Actors свойство заданного drivingScenario объект. Проверка допустимых ActorID значения, используйте этот синтаксис, где scenario - имя drivingScenario имя переменной.

    actorIDs = [scenario.Actors.ActorID]

  • Когда Source of ego vehicle установлено на Input Port, необходимо задать этот параметр в ActorID значение в Ego Vehicle входном порте блока.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите эти параметры в таком порядке:

  1. Установите параметр Source of driving scenario равным From workspace.

  2. Установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

Выберите этот параметр, чтобы вывести положение автомобиля , оборудованного датчиком в порте Ego Vehicle.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates и параметр Source of ego vehicle для Scenario.

Выберите этот параметр, чтобы сориентировать автомобиль , оборудованный датчиком, чтобы следовать повышению поверхности дороги. Блок обновляет повышение, крен, тангаж и рыскание автомобиля , оборудованного датчиком и выходов актёров и контуров маршрута относительно обновленных координат автомобиля , оборудованного датчиком. Блок не обновляет скорость или скорость вращения автомобиля , оборудованного датчиком.

Используйте этот параметр в симуляциях с обратной связью, где повышение дорожной сети изменяется.

Примечание

В соединениях дорог, которые имеют различные повышения и банковские углы, обновленные значения автомобиль , оборудованный датчиком могут быть неточными.

В симуляциях без разомкнутого контура, где Source of ego vehicle установлено на Scenario, автомобиль , оборудованный датчиком следует повышению, указанной в сценарии вождения.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates и Source of ego vehicle к Input port.

Шаг расчета симуляции, в секундах, задается как положительный действительный скаляр. Унаследованные и непрерывные шаги расчета не поддерживаются. Этот пример времени отделен от шагов расчета, которые Driving Scenario Designer приложение и drivingScenario использование объекта во время симуляции.

Переулки

Контуры маршрута для вывода, заданные как один из следующих опций:

  • None - Не выводить границы маршрута.

  • Ego vehicle lane boundaries - Вывод границ левого и правого маршрута эго-автомобиля.

  • All lane boundaries - Вывод всех контуров маршрута дороги, по которой движется эго-машина.

Если вы выбираете Ego vehicle lane boundaries или All lane boundaries, затем блок возвращает контуры маршрута в Lane Boundaries выходном порту.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

Расстояния от ego vehicle, на которых можно вычислить контуры маршрута, заданные как N-element вектор с реальным значением. N - количество значений расстояния. При обнаружении полос движения от обращенных назад камер задайте отрицательные расстояния. При обнаружении полос с фронтальных камер задайте положительные расстояния. Модули измерения указаны в метрах.

По умолчанию блок вычисляет 101 контур маршрута в области значений от 150 метров позади автомобиль , оборудованный датчиком до 150 метров впереди автомобиль , оборудованный датчиком. Эти расстояния линейно разнесены на 3 метра.

Пример: 1:0.1:10 вычисляет контур маршрута через каждые 0,1 метра над областью значений от 1 до 10 метров перед автомобилем , оборудованным датчиком.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Lane boundaries to output равным Ego vehicle lane boundaries или All lane boundaries.

Расположение контура маршрута на разметке маршрута, заданное как один из опций в этой таблице.

Расположение контура маршрутаОписаниеПример
Center of lane markingsКонтуры маршрута центрируются по разметке маршрута.

Трехполосная дорога имеет четыре контуров маршрута: по одной на разметку маршрута.

Inner edge of lane markingsКонтуры маршрута размещаются на внутренних краях разметки маршрута.

Трехполосная дорога имеет шесть контуров маршрута: по два на полосу.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Lane boundaries to output равным Ego vehicle lane boundaries или All lane boundaries.

Настройки портов

Источник имени актёра помещает шину, возвращенную в Actors выходном порту, заданный как один из следующих опций:

  • Auto - Блок автоматически создает имя шины актёра.

  • Property - Задайте имя шины актёра при помощи параметра Actors bus name.

Имя актёра положений шины, возвращенной в Actors выхода порте, заданное как допустимое имя шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Source of actors bus name равным Property.

Источник максимального количества актёров, которые можно иметь в сценарии вождения, заданный как один из следующих опций:

  • Scenario - Блок устанавливает максимальное количество актёров на количество актёров в сценарии вождения. Это значение равно NumActors поле шины, возвращаемое выходным Actors портом. Когда вы изменяете сценарий входа, максимальное количество актёров обновляется, чтобы соответствовать новому NumActors значение.

  • Property - Задайте максимальное количество актёров при помощи параметра Maximum number of actors. Выберите эту опцию, когда необходимо повторно использовать ту же шину актёра между сценариями, которые имеют различное количество актёров, например, при выводе актёров из ссылочной модели.

Максимальное количество актёров в сценарии, заданное в виде положительного целого числа.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of maximum number of actors равным Property.

Источник имени шины контуров маршрута, возвращенный в Lane Boundaries выходном порту, заданный как один из следующих опций:

  • Auto - Блок автоматически создает имя шины контуров маршрута.

  • Property - Задайте имя шины контуров маршрута с помощью параметра Lane boundaries bus name.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

  1. Установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

  2. Установите параметр Lane boundaries to output равным Ego vehicle lane boundaries или All lane boundaries.

Имя шины контуров маршрута, возвращенное в Lane Boundaries выходном порту, задается как допустимое имя шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

  1. Установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

  2. Установите параметр Lane boundaries to output равным Ego vehicle lane boundaries или All lane boundaries.

  3. Установите параметр Source of lane boundaries bus name равным Property.

Источник максимального количества контуров маршрута, которые можно иметь в сценарии вождения, заданный как один из следующих опций:

  • Scenario - Блок устанавливает максимальное количество контуров маршрута на количество контуров маршрута в сценарии вождения. Это значение равно NumLaneBoundaries поле шины, возвращаемое выходным Lane Boundaries портом. Когда вы изменяете сценарий входа, максимальное количество контуров маршрута обновляется, чтобы соответствовать новому NumLaneBoundaries значение.

  • Property - Задайте максимальное количество контуров маршрута при помощи параметра Maximum number of lane boundaries. Выберите эту опцию, когда необходимо повторно использовать те же маршрутные контуры шину между сценариями, которые имеют меняющееся количество контуров маршрута, например, при выводе контуров маршрута из ссылочной модели.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

  1. Установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

  2. Установите параметр Lane boundaries to output равным All lane boundaries.

Максимальное количество контуров маршрута, которые можно иметь в сценарии, заданное в виде положительного целого числа.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр:

  1. Установите параметр Coordinate system of actors output равным Vehicle coordinates.

  2. Установите параметр Lane boundaries to output равным All lane boundaries.

  3. Установите параметр Source of maximum number of lane boundaries равным Property.

Источник имени шины положения автомобиля , оборудованного датчиком, возвращенный в Ego Vehicle выхода порте, заданный как один из следующих опций:

  • Auto - Блок автоматически создает имя шины положения ego vehicle.

  • Property - Укажите имя шины положения ego vehicle при помощи параметра Ego vehicle bus name.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Output ego vehicle pose.

Имя шины положения автомобиля , оборудованного датчиком, возвращенное в Ego Vehicle выходном порте, задается как допустимое имя шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Output ego vehicle pose и установите параметр Source of ego vehicle bus name равным Property.

Выберите этот параметр, чтобы отобразить систему координат входов и выходов блоков на блоке Scenario Reader в блок-схеме.

  • Ego Vehicle входа и выхода всегда в мировых координатах.

  • Выход Lane Boundaries всегда в координатах транспортного средства.

  • Можно вернуть выход Actors в координатах транспортного средства или мира, в зависимости от выбора Coordinate system of actors output параметра.

Симуляция

  • Interpreted execution - Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution mode, можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске симуляции Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Примеры моделей

Test Open-Loop ADAS Algorithm Using Driving Scenario

Тестируйте алгоритм ADAS разомкнутого контура с использованием сценария вождения

Протестируйте алгоритмы ADAS без разомкнутого контура в Simulink с помощью сценариев вождения, сохраненных из приложения Driving Scenario Designer.

Test Closed-Loop ADAS Algorithm Using Driving Scenario

Тестирования алгоритма ADAS с обратной связью с использованием сценария вождения

Тестируйте алгоритмы ADAS с обратной связью в Simulink с помощью сценариев вождения, сохраненных из приложения Driving Scenario Designer.

Create Driving Scenario Variations Programmatically

Программно создавайте изменения сценария вождения

Программно создайте изменения сценария вождения, который был построен с использованием приложения Driving Scenario Designer.

Generate Sensor Blocks Using Driving Scenario Designer

Сгенерируйте блоки датчика, используя Driving Scenario Designer

Сгенерируйте блоки Simulink для сценария вождения и датчиков, которые были построены с использованием приложения Driving Scenario Designer.

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Визуализация данных о датчике из Unreal Engine Среды симуляции

Визуализируйте зоны покрытия датчика и обнаружения, полученные с высокоточных радаров и лидарных датчиков в Unreal Engine® среда симуляции.

Совет

  • Для наилучших результатов используйте только один активный Scenario Reader блок на модель. Чтобы использовать несколько блоков Scenario Reader в одной модели, переключитесь между блоками, задав их в вариант подсистемы.

  • Чтобы протестировать свой алгоритм на изменениях сценария вождения, можно обновить сценарий между симуляциями.

    • Если источником сценария является файл сценария, откройте файл сценария в приложении Driving Scenario Designer, обновите параметры и сбросьте файл.

    • Если источником сценария является drivingScenario объект обновляется в MATLAB или рабочее пространство модели. Кроме того, импортируйте объект в приложение, измените сценарий в приложении, а затем сгенерируйте новый объект из приложения. для получения дополнительной информации смотрите Создание изменений сценария программно.

  • Чтобы переключаться между сценариями с различными настройками параметра, можно использовать программное обеспечение Simulink Test™. Для получения примера смотрите Automate Проверки for Highway Lane Following.

Расширенные возможности

.

См. также

Приложения

Блоки

Темы

Введенный в R2019a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте