World To Vehicle
Преобразуйте актёров из мировых координат в автомобиль , оборудованный датчиком координаты
- Библиотека:
Автоматизированный драйвер Toolbox/Сценарий вождения и моделирование датчика
Описание
Блок World To Vehicle преобразует положения актёра из мировых координат в координаты автомобиля входного ego автомобиля.
Порты
Вход
Actors - Положения актёра в мировых координатах
Simulink® шина, содержащая MATLAB® структура
Актёр находится в мировых координатах, заданных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.
Структура должна содержать эти поля.
| Область | Описание | Напечатать |
|---|---|---|
NumActors | Количество актёров | Неотрицательное целое число |
Time | Текущее время симуляции | Реальный скаляр |
Actors | Положения актёра | NumActors-length array структур положения актёра |
Каждая структура положения актёра в Actors должны содержать эти поля.
| Область | Описание |
|---|---|
ActorID | Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах. |
Velocity | Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду. |
Roll | Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Pitch | Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Yaw | Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях. |
AngularVelocity | Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду. |
Ego Vehicle - Положение автомобиля , оборудованного датчиком
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Положение автомобиля , оборудованного датчиком, заданное как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.
Структура должна содержать эти поля.
| Область | Описание |
|---|---|
ActorID | Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах. |
Velocity | Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду. |
Roll | Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Pitch | Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Yaw | Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях. |
AngularVelocity | Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду. |
Выход
Actors - положения актёра в координатах транспортного средства;
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Актёр помещается в координаты транспортного средства, возвращаясь как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.
Структура имеет эти поля.
| Область | Описание | Напечатать |
|---|---|---|
NumActors | Количество актёров | Неотрицательное целое число |
Time | Текущее время симуляции | Реальный скаляр |
Actors | Положения актёра | NumActors-length array структур положения актёра |
Каждая структура положения актёра в Actors имеет эти поля.
| Область | Описание |
|---|---|
ActorID | Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах. |
Velocity | Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду. |
Roll | Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Pitch | Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Yaw | Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях. |
AngularVelocity | Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду. |
Параметры
Source of actors bus name - Источник имени для автобуса актёра
Auto (по умолчанию) | Property
Источник имени актёра помещает шину, возвращенную в Actors выходном порту, заданный как один из следующих опций:
Auto- Блок автоматически создает имя шины актёра.Property- Задайте имя шины актёра при помощи параметра Actors bus name.
Actors bus name - Имя актёра позирует автобус
допустимое имя шины
Имя актёра положений шины, возвращенной в Actors выхода порте, заданное как допустимое имя шины.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Source of actors bus name равным Property.
Simulate using - Тип выполняемой симуляции
Interpreted execution (по умолчанию) | Code generation
Interpreted execution- Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. ВInterpreted executionmode, можно отлаживать исходный код блока.Code generation- Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске симуляции Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.
Расширенные возможности
Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®
.См. также
Cuboid To 3D Simulation | Scenario Reader | Vehicle To World