Направления движения транспортного средства по длине пути, заданные как M-на-1 вектор на 1с (движение вперед) и -1с (движение назад). Каждый вектор элемент представляет направление движения автомобиля с соответствующей совокупной длиной пути, заданной портом CumLengths входа. M - количество ведущих направлений и должно быть равно длинам CumLengths и Curvatures входов.

Можно получить Directions из выхода блока Path Smoother Spline.

Совокупные длины пути, в метрах, заданы как вектор M-на-1 монотонно увеличивающихся вещественных элементов. Каждый векторный элемент представляет точку вдоль пути. M - количество совокупных длин пути, и должно быть равно длинам Directions и Curvatures входов.

Можно получить CumLengths из выхода блока Path Smoother Spline.

Кривизны подписанного пути по длине пути, в радианах на метр, заданные как M -by-1 действительный вектор. Каждый векторный элемент представляет кривизну пути с соответствующей совокупной длиной пути, заданной CumLengths входным портом. M - количество искривлений и должно быть равно длинам Directions и CumLengths входов.

Можно получить Curvatures из выхода блока Path Smoother Spline.

Продольная скорость транспортного средства в начале пути, в метрах в секунду, задается как действительный скаляр.

Продольная скорость транспортного средства в конце пути, в метрах в секунду, заданная как действительный скаляр.

Профиль скорости по длине пути, в метрах в секунду, возвращается как M-на-1 действительный вектор-столбец. Каждый вектор элемент представляет ссылке продольную скорость для автомобиля с соответствующей совокупной длиной пути, заданной портом CumLengths входа. M - количество скоростей и равно длине CumLengths.

Выходные значения скорости удовлетворяют ограничениям скорости, ускорения и рывка, заданным в параметрах блока Velocity Profiler. Можно использовать этот выход в качестве ссылки скорости для контроллера транспортного средства.

Velocities является выходом переменного размера с ограничениями, описанными в Variable-Size Signal Limitations (Simulink).

Время прибытия транспортного средства для профиля скорости, заданного в Velocities, возвращаемое как M -by-1 вектор с реальным значением. M - это количество времени прибытия транспортного средства, равное длине Velocities. Модули указаны в секундах.

Каждый элемент вектора представляет время, когда транспортное средство, перемещающийся со скоростью v, приходит к совокупной длине пути p, где:

Используйте Times, чтобы визуализировать профиль скорости с течением времени, как показано на примерах «Профиль скорости прямого пути» и «Профиль скорости пути с изменением кривой и направления».

Times является выходом переменного размера с ограничениями, описанными в Variable-Size Signal Limitations (Simulink).

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Show Times output port.

Максимальное продольное ускорение транспортного средства, в метрах в секунду в квадрате, задается как положительный действительный скаляр.

При разработке продольного контроллера этот параметр должен быть равен соответствующему параметру в блоке Longitudinal Controller Stanley. В противном случае транспортное средство не может запустить сгенерированный профиль скорости.

Максимальное продольное замедление транспортного средства, в метрах в секунду в квадрате, задается как положительный действительный скаляр.

При разработке продольного контроллера этот параметр должен быть равен соответствующему параметру в блоке Longitudinal Controller Stanley. В противном случае транспортное средство не может запустить сгенерированный профиль скорости.

Максимально допустимая скорость транспортного средства по пути, в метрах в секунду, задается как положительный действительный скаляр. Используйте этот параметр, чтобы ограничить скорость транспортного средства на основе требований к комфорту пассажиров или пределу скорости.

Когда длина пути слишком коротка, чтобы транспортное средство достигло этой максимальной скорости, блок вычисляет меньшую максимальную скорость, которая удовлетворяет ограничению длины пути.

В профиле выходной скорости скорость транспортного средства ограничена [- _{V max}, _V max], где _V max является значением этого параметра.

Максимальный продольный рывок транспортного средства вдоль пути, в метрах в секунду кубированный, задается как положительный действительный скаляр.

В профиле выходной скорости продольный рывок транспортного средства ограничен [- _{J max}, _J max], где _J max является значением этого параметра.

Максимальное боковое ускорение транспортного средства по пути, в метрах в секунду в квадрате, задается как положительный действительный скаляр.

В профиле выходной скорости боковое ускорение транспортного средства ограничено [- _{A max}, _A max], где _A max является значением этого параметра.

Выберите этот параметр, чтобы включить Times выходной порт.

Шаг расчета блока, в секундах, задается как -1 или как положительный действительный скаляр. Значение по умолчанию -1 означает, что блок наследует свой шаг расчета от вышестоящих блоков.

Поскольку блок Velocity Profiler выводит сигналы переменного размера, шаг расчета блока должно быть дискретным (ненулевым). Если блок наследует свой шаг расчета от вышестоящих блоков, эти блоки должны также иметь дискретные шаги расчета.