Пометьте Основная Истина для нескольких сигналов

Шаг 2 из 3 в Запуск с Ground Truth Labeler

После загрузки видео и лидарных сигналов последовательности облака точек в приложение Ground Truth Labeler, как описано в процедуре Load Ground Truth Signals to Label, создайте определения меток и пометьте системы координат сигнала. В этом примере вы помечаете только фрагмент сигналов в иллюстративных целях.

Создание определений меток

Label definitions содержат информацию о метках, которые вы помечаете на сигналах. Вы можете создавать определения меток в интерактивном режиме в приложении или программно с помощью labelDefinitionCreatorMultisignal объект. В этом примере вы создаете определения меток в приложении.

Создание метки информация только для чтения

ROI label является меткой, которая соответствует видимой области (ROI) в сигнальной системе координат. Можно задать эти типы меток информация только для чтения.

  • Rectangle/Cuboid - Нарисуйте ограничительные прямоугольные метки вокруг объектов, таких как транспортные средства. В сигналах изображения вы рисуете метки этого типа как 2-D прямоугольные ограничительные рамки. В сигналах облака точек вы рисуете метки этого типа как 3-D кубоидные ограничивающие рамки.

  • Projected cuboid - Нарисуйте 3-D ограничивающие прямоугольники метки вокруг объектов на изображении, таких как транспортные средства.

  • Line - Нарисуйте линейные ROI для маркировки линий, такие как контуры маршрута.

  • Pixel label - Рисуйте пиксели для маркировки различных классов, таких как дорога или небо, для семантической сегментации. Для получения дополнительной информации о маркировке пикселей смотрите Пиксели меток для семантической сегментации

  • Polygon - Рисование многоугольников вокруг объектов. Можно пометить отдельные образцы одного и того же класса. Для получения дополнительной информации о чертежах меток ROI многоугольника, например, и семантических сетей сегментации, см. «Маркировка объектов с использованием многоугольников»

Для получения дополнительной информации об этих информациях только для чтения определениях меток смотрите информацию только для чтения «Метки», «Подметки» и «Атрибуты».

Создайте определение метки информация только для чтения для маркировки автомобилей в системах координат.

  1. На панели ROI Labels в левой панели нажмите Label.

  2. Создайте Rectangle/Cuboid метка с именем car.

  3. Из Group выберите New Group и назовите группу Vehicles. Добавление меток в группы опционально.

  4. Нажмите OK. Имя Vehicles группы появляется на вкладке ROI Labels с car метки под ним.

    ROI Labels tab with a Vehicles group that contains a car label

Метка car рисуется по-разному на каждом сигнале. На видео car рисуется как 2-D прямоугольный ограничивающий прямоугольник типа Rectangle. В последовательности облаков точек car рисуется как 3-D кубоидный ограничивающий прямоугольник типа Cuboid.

Создайте подметку информация только для чтения

sublabel является типом метки информация только для чтения, которая соответствует родительской метке информация только для чтения. Каждая подметка должна принадлежать или быть дочерним элементом определения метки, которое находится на вкладке ROI Labels. Для примера в ведущей сцене метка транспортного средства может иметь подметки для фар, номерных знаков или колес. Для получения дополнительной информации о подметках см. Информацию только для чтения Меток, подметки и атрибуты.

Создайте определение подметки информация только для чтения для маркировки тормозных огней маркированных автомобилей.

  1. Выберите родительскую метку подметки. На вкладке ROI Labels в левой панели щелкните метку car, чтобы выбрать ее.

  2. Нажмите Sublabel.

  3. Создайте Rectangle подметка с именем brakeLight. Кубоидные подметки не поддерживаются, поэтому эта подметка применяется только к видеосигналу. Нажмите OK.

    Подметка brakeLight появится на вкладке ROI Labels под меткой car. Подметка и родительская метка имеют одинаковый цвет.

    ROI Labels tab with a brakeLight sublabel under the car label

Создайте атрибут ROI

ROI attribute задает дополнительные сведения о метке информация только для чтения или подметке. Для примера в сцене вождения атрибуты могут включать тип или цвет транспортного средства. Можно задать атрибуты ROI этих типов.

  • Numeric Value - Задайте числовой скалярный атрибут, такой как количество дверей на маркированном транспортном средстве.

  • String - Задайте строковый скалярный атрибут, такой как цвет транспортного средства.

  • Logical - Задайте логический атрибут true или false, например, находится ли транспортное средство в движении.

  • List - Задайте атрибут выпадающего списка предопределенных строк, таких как марка или модель транспортного средства.

Для получения дополнительной информации об этих типах атрибутов см. «Метки информация только для чтения», «Подметки» и «Атрибуты».

Создайте атрибут, чтобы описать, включен или выключен маркированный тормоз.

  1. На вкладке ROI Labels в левой панели выберите подметку brakeLight и нажмите Attribute.

  2. В Attribute Name поле введите isOn. Установите тип атрибута равным Logical. Оставьте Default Value установленным на Empty и нажмите OK.

  3. На вкладке ROI Labels разверните brakeLight определения подметки. Поле Attribute для этой подметки теперь содержит атрибут isOn.

ROI Labels tab with an isOn attribute under the brakeLight label

Создание метки сцены

A scene label задает дополнительную информацию по всем сигналам в сцене. Используйте метки сцены, чтобы описать условия, такие как подсветки и погода, или события, такие как изменения маршрута.

Создайте метку сцены для применения к системам координат сигнала.

  1. На левой панели приложения выберите вкладку Scene Labels.

  2. Щелкните Define new scene label и в Label Name поле введите метку сцены с именем daytime.

  3. Измените цвет определения метки на светло-синий, чтобы отразить характер метки сцены. Под параметром Color щелкните предворительный просмотр цвета и выберите стандартные светло-синие цвета. Затем нажмите кнопку OK, чтобы закрыть окно выбора цвета.

    Define new scene label window configured to display the daytime label in light blue

  4. Оставьте набор параметров Group по умолчанию None и нажмите OK. На Scene Labels панели показано определение метки сцены.

    Scene Labels tab configure to apply the daytime label to the current frame

Проверьте определения меток

Проверьте, что определения меток имеют эту настройку.

  1. Вкладка ROI Labels содержит группу Vehicles с car меткой типа Rectangle/Cuboid.

  2. Метка car содержит подметку с именем brakeLight.

  3. Подметка brakeLight содержит атрибут с именем isOn.

  4. Вкладка Scene Labels содержит светло-синюю метку сцены с именем daytime.

Чтобы отредактировать или удалить определение метки, щелкните правой кнопкой мыши это определение метки и выберите соответствующую опцию редактирования или удаления. Чтобы сохранить эти определения меток в MAT-файле для использования в будущих сеансах маркировки, на вкладке Label панели инструментов приложения сначала выберите Export. Затем в Label Definitions разделе выберите To File.

В будущих сеансах маркировки, если необходимо переупорядочить определения меток или переместить их в различные группы, можно перетащить их в области описаний меток.

Пометьте видео с помощью автоматизации

Используйте метку car, чтобы пометить один из автомобилей в части видео. Чтобы помочь в процессе маркировки, используйте один из встроенных алгоритмов автоматизации метки.

  1. Выберите интервал времени для метки. Задайте интервал от 8 до 10 секунд, в течение которого машина спереди близка к автомобилю , оборудованному датчиком. В текстовых полях под видео введите эти раз в таком порядке:

    1. В Current поле введите 8.

    2. В Start Time поле введите 8 так, чтобы ползунок находился в начале временного интервала.

    3. В End Time поле введите 10.

    Для области значений ползунка и текстовых полей заданы значения этого интервала 8-10 секунд. Красные флаги указывают начало и конец интервала.

    Range slider configured to automate the 8 to 10 second interval. The left red flag is at second 8, and the right red flag is at second 10.

    Приложение отображает системы координат сигнала только из этого интервала, и алгоритмы автоматизации применяются только к этому интервалу. Чтобы расширить временной интервал, чтобы заполнить весь раздел воспроизведения, нажмите Zoom In Time Interval.

  2. Выберите метку, которую необходимо автоматизировать. На вкладке ROI Labels щелкните метку car.

  3. Выберите алгоритм автоматизации для использования. На панели инструментов приложения выберите Select Algorithm > Temporal Interpolator. Этот алгоритм оценивает ROI прямоугольника между системами координат изображения путем интерполяции местоположений информация только для чтения через временной интервал.

  4. Выберите сигнал, который вы хотите автоматизировать. На панели инструментов приложения нажмите Select Signals. Затем в окне Select Signals выберите только видеосигнал и нажмите OK. Этот алгоритм поддерживает маркировку только одного сигнала за раз, и сигнал облака точек использует другой алгоритм автоматизации.

  5. Нажмите Automate. Приложение предлагает вам подтвердить, что вы хотите пометить только фрагмент видео. Нажмите Yes. Откроется сеанс автоматизации для видео. На правой панели сеанса автоматизации отображаются инструкции алгоритма.

    Temporal Interpolator automation session. The video is on the left and the automation instructions are on the right.

  6. В начале временного интервала щелкните и перетащите мышью, чтобы нарисовать метку car вокруг автомобиля в центре системы координат. Для этого алгоритма можно нарисовать только одну метку на систему координат. Маркировка другого автомобиля потребует отдельного сеанса автоматизации.

    Video with the rectangular car label applied to a car in the center of the frame

    По умолчанию метка car появляется только при наведении указателя мыши на нее. Чтобы всегда отображать метки, на панели инструментов приложения задайте Show ROI Labels Always.

  7. Перетащите ползунок к последней системе координат и нарисуйте метку car вокруг той же машины в этой системе координат. Опционально, чтобы улучшить результаты автоматизации, пометьте автомобиль в промежуточных системах координат.

  8. Нажмите Run. Алгоритм автоматизации применяет метку car к промежуточным системам координат. Перетащите ползунок, чтобы просмотреть результаты. При необходимости вручную настройте метки для повышения их точности.

  9. Когда результаты будут удовлетворены, щелкните Accept, чтобы закрыть сеанс и применить метки к этому фрагменту видео.

Маркируйте последовательность облака точек с помощью автоматизации

Используйте то же определение метки car из предыдущей процедуры, чтобы пометить автомобиль в последовательности облаков точек. Чтобы помочь в процессе маркировки, используйте встроенный алгоритм автоматизации метки, разработанный для маркировки облака точек. В этом примере вы помечаете автомобиль , оборудованный датчиком, которое легче увидеть в последовательности облака точек лидара, чем переднюю машину.

  1. В нижней части приложения проверьте, что временная область значений все еще установлен на 8-10 секунд.

  2. В окне маркировки щелкните последовательность облака точек, чтобы выбрать ее.

  3. На вкладке ROI Labels щелкните определение метки car.

  4. На вкладке Label панели инструментов приложения выберите Select Algorithm > Point Cloud Temporal Interpolator. Этот алгоритм оценивает кубоидные ROI между системами координат облака точек путем интерполяции местоположений информация только для чтения через временной интервал.

  5. Нажмите Select Signals, выберите только сигнал облака точек и нажатия кнопки OK.

  6. Нажмите Automate. Приложение предлагает вам подтвердить, что вы хотите пометить только фрагмент последовательности облака точек. Нажмите Yes. Откроется сеанс автоматизации для последовательности облаков точек. На правой панели сеанса автоматизации отображаются инструкции алгоритма.

    Point Cloud Temporal Interpolator automation session. The point cloud sequence is on the left and the automation instructions are on the right.

  7. В начале временного интервала нарисуйте метку car вокруг автомобиля , оборудованного датчиком.

    1. Масштабирование автомобиля с помощью колеса прокрутки или кнопки «Масштабирование» в правом верхнем углу системы координат. Можно также использовать кнопку панорамирования, чтобы центрировать автомобиль в системе координат.

      Point cloud frame zoomed in on a car

    2. На вкладке ROI Labels в левой панели щелкните метку car. Перетащите серый кубоид предварительного просмотра, пока он не подсвечивает автомобиля , оборудованного датчиком.

      Gray preview cuboid drawn around the vehicle. The vehicle is highlighted in yellow.

    3. Щелкните сигнальная система координат, чтобы создать метку. Метка привязывается к подсвеченному фрагменту облака точек.

      Cuboid car label applied to the vehicle. The cuboid is wider than the vehicle

    4. Отрегулируйте кубоидную метку, пока она не будет полностью окружена автомобилем. Чтобы изменить размер кубоида, щелкните и перетащите одну из кубоидных граней. Чтобы переместить кубоид, удерживайте Shift и кликните мышью и перетащите одну из кубоидных граней.

      Cuboid car label resized to the size of the vehicle

      Дополнительные советы и методы для маркировки облаков точек см. в метке облаков точек лидара для обнаружения объектов.

  8. Щелкните кубоид и нажмите Ctrl+C, чтобы скопировать его. Затем перетащите ползунок в последнюю систему координат и нажмите Ctrl+V, чтобы вставить кубоид в новую систему координат в том же положении. Для улучшения результатов автоматизации можно настроить положение скопированной метки вручную.

  9. Нажмите Run. Алгоритм автоматизации применяет метку car к промежуточным системам координат. Перетащите ползунок, чтобы просмотреть результаты. При необходимости вручную настройте метки для повышения их точности.

  10. Когда результаты будут удовлетворены, щелкните Accept, чтобы закрыть сеанс и применить метки к этому фрагменту последовательности облаков точек.

Метка подметками и атрибутами вручную

Вручную пометьте одну систему координат видео подметкой brakeLight и ее атрибутом isOn. Сигналы облака точек лидар не поддерживают подметки и атрибуты, поэтому вы не можете пометить последовательность облака точек.

  1. В нижней части приложения проверьте, что временная область значений все еще установлен на 8-10 секунд. При необходимости перетащите ползунок в первую систему координат временной области значений.

  2. На вкладке ROI Labels щелкните определение brakeLight подметки, чтобы выбрать ее.

  3. Скрыть последовательность облака точек. На вкладке Label панели инструментов приложения под Show/Hide Signals снимите флажок для последовательности облака точек лидара. Скрытие сигнала только скрывает отображение. Приложение поддерживает метки для скрытых сигналов, и их все еще можно экспортировать.

  4. Разверните видеосигнал, чтобы заполнить все окно маркировки.

  5. В видеокадре выберите нарисованную метку car. Метка становится желтой. Необходимо выбрать метку car (родительский информация только для чтения), прежде чем добавить к ней подметку.

  6. Нарисуйте brakeLight подметки для автомобиля. Опционально установите Show ROI Labels равным Always чтобы можно было подтвердить связь между меткой car и ее подметками.

    A vehicle labeled "car" with rectangular "brakeLight" subabels applied to its brake lights.

  7. На видеокадре выберите одну из brakeLight подметок. Затем на панели Attributes and Sublabels в правой панели установите атрибут isOn равным True. Повторите этот шаг для другой подметки.

    The labeled vehicle on the left and the Attributes and Sublabels pane on the right. The "brakeLight" label for the right brake light is highlighted and an arrow points from this sublabel to the "isOn" attribute in Attributes and Sublabels pane. This attribute is set to True.

Для получения дополнительной информации о работе с подметками и атрибутами смотрите Использование подметок и Атрибуты для маркировки Достоверные Данные.

Пометьте сцену вручную

Применить daytime метку сцены ко всей сцене.

  1. Разверните временной интервал назад к всей длительности всех сигналов. Если вы увеличили значение временного интервала, сначала нажмите Zoom Out Time Interval. Затем перетащите красные флаги в начало и конец ползунка области значений значений.

  2. На левой панели приложения выберите вкладку Scene Labels.

  3. Выберите daytime определение метки сцены.

  4. Над определением метки нажмите Time Interval. Затем нажмите Add Label. Для метки сцены daytime появляется флажок, указывающий, что теперь метка применяется ко всем системам координат во временном интервале.

    Scene Labels tab with the daytime label applied

Просмотр сводных данных меток

Со всеми метками, подметками и атрибутами, примененными по крайней мере к одной системе координат сигнала, теперь можно опционально просмотреть визуальные сводные данные меток основной истины. На панели инструментов приложения нажмите View Label Summary. Для получения дополнительной информации смотрите View Summary of Основная Истина Labels.

Сохранение сеанса приложения

На панели инструментов приложения выберите Сохранить сеанс и сохраните MAT-файл сессии приложения. Сохраненный сеанс включает источник данных, определения меток и помеченную основную истину. Он также включает настройки вашего сеанса, такие как размещение приложения.

Теперь можно закрыть сеанс приложения или продолжить на шаге Экспорт и Исследование меток Основной истины для нескольких сигналов, где вы экспортируете метки.

Похожие темы

Запуск с Ground Truth Labeler
Далее 

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте