Ориентация, положение и системы координат
Кватернионы, углы Эйлера, матрицы вращения и преобразования
Представление ориентации и поворота с помощью quaternion тип данных. Преобразуйте между кватернионами и углами Эйлера, матрицами поворота и векторами поворота, используя euler, rotmat, и rotvec функций.
Чтобы узнать больше о кватернионной математике и о том, как они реализованы в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™, смотрите Вращения, Ориентация и Кватернионы. Дополнительные сведения о соглашениях и системах координат в Sensor Fusion and Tracking Toolbox см. в разделах Ориентация, Положение и Координата.
Функции
расширить все
Функции инициализации и удобства
quaternion | Создайте массив кватернионов |
ones | Создайте массив кватернионов с вещественными частями, установленными на единицу, и воображаемыми частями, установленными на нуль |
zeros | Создайте массив кватерниона с нулем всех деталей |
classUnderlying | Класс частей в кватернионе |
normalize | Кватернионная нормализация |
randrot | Равномерно распределенные случайные повороты |
Математика
times, .* | Поэлементное кватернионное умножение |
mtimes, * | Кватернионное умножение |
prod | Продукт массива кватернионов |
minus, - | Вычитание кватерниона |
uminus, - | Кватернион унарный минус |
conj | Комплексный сопряженный кватерниона |
ldivide, .\ | Поэлементное кватернионное левое деление |
rdivide, ./ | Элементарное кватернионное правое деление |
exp | Экспоненциал кватерниона массива |
log | Естественный логарифм массива кватернионов |
power, .^ | Элементарная кватернионная степень |
Метрики и интерполяция
dist | Угловое расстояние в радианах |
norm | Кватернионовая норма |
angvel | Скорость вращения из массива кватернионов |
meanrot | Среднее вращение Кватерниона |
slerp | Сферическая линейная интерполяция |
Преобразование представления
rotmat | Преобразуйте кватернион в матрицу вращения |
rotvec | Преобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы) |
rotvecd | Преобразуйте кватернион в вектор вращения (в градусах) |
parts | Извлечение частей кватерниона |
euler | Преобразуйте кватернион в углы Эйлера (радианы) |
eulerd | Преобразуйте кватернион в углы Эйлера ( степени) |
compact | Преобразуйте массив кватерниона в N -на-4 матрицу |
Преобразование Координат
transformMotion | Вычислите величины движения между двумя относительно фиксированными системами координат |
enu2lla | Преобразование локальных координат восток-север-вверх к геодезическим координатам |
ned2lla | Преобразование локальных координат север-восток-вниз к геодезическим координатам |
lla2ned | Преобразование геодезических координат к локальным северо-восточно-нисходящим координатам |
lla2enu | Преобразование геодезических координат к локальным координатам восток-север-вверх |