Якобиан для движения с постоянной скоростью
[
задает шум состояния, jacobian
,noisejacobian
] = constveljac(state
,w
,dt
)w
, и возвращает якобиан, noisejacobian
, состояния относительно шума.
Для двумерного движения с постоянной скоростью якобианская матрица для временного шага, T, является блоком диагонали:
Блок для каждой пространственной размерности имеет следующую форму:
Для каждой дополнительной пространственной размерности добавьте идентичный блок.
cameas
| cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constvel
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac