Кубатурный фильтр Калмана для отслеживания объектов
The trackingCKF
объект представляет собой кубатурный фильтр Калмана, предназначенный для отслеживания объектов, которые следуют нелинейной модели движения или измеряются нелинейной моделью измерения. Используйте фильтр, чтобы предсказать будущее местоположение объекта, уменьшить шум в измеренном местоположении или помочь связать несколько обнаружений объектов с их треками.
Кубатурный фильтр Калмана оценивает неопределенность состояния и распространение этой неопределенности через нелинейное состояние и уравнения измерения. Существует фиксированное количество точек кубатуры, выбранных на основе сферически-радиального преобразования, чтобы гарантировать точное приближение Гауссова распределения до третьего момента. В результате соответствующий фильтр является таким же, как сигма-точечный фильтр Калмана, trackingUKF
, с Alpha
= 1, Beta
= 0, и Kappa
= 0.
возвращает кубатурный объект фильтра Калмана с переходной функцией по умолчанию, функцией измерения, состоянием и аддитивной моделью шума.ckf
= trackingCKF
задает ckf
= trackingCKF(transitionFcn,measuremntFcn,state)StateTransitionFcn
, MeasurementFcn
, и State
свойства непосредственно.
задает свойства фильтра Калмана, используя одну или несколько ckf
= trackingCKF(___,Name,Value)Name,Value
аргументы в виде пар. Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.
predict | Предсказать состояние и ковариацию ошибки расчета состояния отслеживающего фильтра |
correct | Правильное состояние и ковариация ошибки оценки состояния с помощью отслеживающего фильтра |
correctjpda | Правильное состояние и ковариация ошибки оценки состояния с помощью отслеживающего фильтра и JPDA |
distance | Расстояния между током и предсказанными измерениями отслеживающего фильтра |
likelihood | Вероятность измерения с отслеживающего фильтра |
residual | Измерение остаточного и остаточного шума от отслеживающего фильтра |
smooth | Обратная оценка сглаженного состояния отслеживающего фильтра |
clone | Создайте повторяющийся фильтр отслеживания |
[1] Арасаратнам, Иенкаран и Симон Хайкин. «Кубатурные фильтры Калмана». Транзакции IEEE по автоматическому управлению 54, № 6 (2009): 1254-1269.