Расширенный фильтр Калмана для отслеживания объектов в измененных сферических координатах (MSC)
The trackingMSCEKF
объект представляет расширенный фильтр Калмана (EKF) для отслеживания объектов в измененных сферических координатах (MSC) с использованием только угловых измерений от одного наблюдателя. Используйте фильтр, чтобы предсказать будущее местоположение объекта в системе координат MSC или связать несколько обнаружений объектов с их треками. Можно задать маневр наблюдателя или ускорение, требуемое функциями перехода состояния (@constantvelmsc
и @constantvelmscjac
) при помощи ObserverInput
свойство.
Следующие свойства фиксированы для trackingMSCEKF
объект:
StateTransitionFcn
- @constvelmsc
StateTransitionJacobianFcn
- @constvelmscjac
MeasurementFcn
- @cvmeasmsc
MeasurementJacobianFcn
- @cvmeasmscjac
HasAdditiveProcessNoise
- false
HasAdditiveMeasurementNoise
- true
возвращает расширенный фильтр Калмана для использования функций перехода и измерения MSC с трекерами объектов. Значение по умолчанию mscekf
= trackingMSCEKFState
подразумевает статическую цель в 1 метре от наблюдателя при нулевых азимуте и повышении.
задает свойства фильтра, используя одну или несколько mscekf
= trackingMSCEKF(Name,Value)Name,Value
аргументы в виде пар. Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.
predict | Предсказать состояние и ковариацию ошибки расчета состояния отслеживающего фильтра |
correct | Правильное состояние и ковариация ошибки оценки состояния с помощью отслеживающего фильтра |
correctjpda | Правильное состояние и ковариация ошибки оценки состояния с помощью отслеживающего фильтра и JPDA |
distance | Расстояния между током и предсказанными измерениями отслеживающего фильтра |
likelihood | Вероятность измерения с отслеживающего фильтра |
clone | Создайте повторяющийся фильтр отслеживания |
residual | Измерение остаточного и остаточного шума от отслеживающего фильтра |
initialize | Инициализируйте состояние и ковариацию отслеживающего фильтра |
smooth | Обратная оценка сглаженного состояния отслеживающего фильтра |
[1] Aidala, V. and Hammel, S., 1983. Использование измененных полярных координат только для отслеживания подшипников. Транзакции IEEE по автоматическому управлению, 28 (3), стр. 283-294.
trackingCKF
| trackingEKF
| trackingGSF
| trackingIMM
| trackingPF