Exponenta Banner
exponenta event banner

cvmeasmsc

Измерение на основе модели постоянной скорости (CV) в системе координат MSC

Свернуть все на странице

Синтаксис

measurement = cvmeasmsc(state)
measurement = cvmeasmsc(state,frame)
measurement = cvmeasmsc(state,frame,laxes)
measurement = cvmeasmsc(state,measurementParameters)

Описание

measurement = cvmeasmsc(state) обеспечивает угловое измерение (азимут и повышение) состояния в системе координат датчика, описанном state.

Фильтры отслеживания требуют определения MeasurementFcn свойство. cvmeasmsc функция может использоваться как MeasurementFcn. Как использовать эту MeasurementFcn с trackerGNN и trackerTOMHT, можно использовать trackingMSCEKF фильтр.

пример

measurement = cvmeasmsc(state,frame) обеспечивает измерение в указанной системе координат. Допустимые значения для frame являются 'rectangular' и 'spherical'.

measurement = cvmeasmsc(state,frame,laxes) задает оси системы координат датчика. The laxes вход является матрицей 3 на 3 с каждым столбцом, задающим направление локальных x, y и z осей в Декартовой системе координат наблюдателя. Значение по умолчанию для laxes является [1 0 0;0 1 0;0 0 1].

пример

measurement = cvmeasmsc(state,measurementParameters) задает параметры измерения как скалярный struct или массив struct.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Использование cvmeasmsc function, можно получить измерения состояния в сферической и прямоугольной системах координат.

Сферическая система координат

Получите измерения азимута и повышения из состояния MSC.

mscState = [0.5;0;0.3;0;1e-3;1e-2];
cvmeasmsc(mscState)
ans = 2×1

   28.6479
   17.1887

Прямоугольная система координат

Получите измерение положения из состояния MSC. Задайте систему координат как второй вход.

cvmeasmsc(mscState,'rectangular')
ans = 3×1

  838.3866
  458.0127
  295.5202

Также можно задать систему координат используя measurementParameters.

cvmeasmsc(mscState,struct('Frame','rectangular'))
ans = 3×1

  838.3866
  458.0127
  295.5202

Входные параметры

свернуть все

Состояние, которое задано относительно наблюдателя в измененных сферических координатах, заданных как вектор или 2-D матрица. Для примера, если существует целевое состояние постоянной скорости, xT и состояние наблюдателя постоянной скорости, xO, то state определяется как xT - xO, преобразованное в измененных сферических координатах.

Двумерная версия измененных сферических координат (MSC) также упоминается как измененные полярные координаты (MPC). В случае:

  • 2-D пространство -- Состояние равно [az azRate 1/ r vr/ r].

  • Трехмерное пространство - государство равно [<reservedrangesplaceholder6> <reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> 1 / <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> / r].

Переменные, используемые в соглашении:

  • az -- Угол азимута (рад)

  • el -- Угол возвышения (рад)

  • azRate - скорость азимута (рад/с)

  • elRate -- скорость Повышения (рад/с)

  • omega -- azRate × cos (el) (рад/с)

  • 1/ r -- 1/диапазон (1/м)

  • vr/ r -- частота диапазона/диапазона или обратное время перехода (1/с)

Если вход состояние задан как матрица, состояния должны быть сгруппированы по столбцам, где каждый столбец представляет состояние, соответствующее заданному выше соглашению. Выходы представляют собой матрицу с одинаковым числом столбцов, как и вход, где каждый столбец представляет измерение из соответствующего состояния.

Если модель движения находится в 2-D пространстве, значения, соответствующие повышению, принимаются равными нулю, если в качестве выхода запрашивается повышение.

Типы данных: single | double

Измерительные системы координат, заданные как 'spherical' или 'rectangular'. При использовании 'rectangular' кадр, три элемента, присутствующие в измерении, представляют x, y и z положение цели в Декартовой системе координат наблюдателя. При использовании 'spherical' система координат, два элемента, присутствующие в измерении, представляют азимут и измерение повышения цели. Если не задано, функция обеспечивает измерения в 'spherical' система координат.

Направление локальных x, y и z осей в сценарии, заданное как матрица 3 на 3. Если не указано, laxes равно [1 0 0;0 1 0;0 0 1].

Типы данных: double

Параметры измерения, заданные как структура или массив структур. Полями структуры являются:

ОбластьОписаниеПример
Frame

Система координат, используемый для сообщения измерений, заданный как одно из следующих значений:

  • 'rectangular' - Обнаружения регистрируются в прямоугольных координатах.

  • 'spherical' - Обнаружения регистрируются в сферических координатах.

'spherical'
OriginPositionСмещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат, заданное как [x y z] вектор с реальным значением.[0 0 0]
OriginVelocityСмещение скорости источника системы координат относительно родительской системы координат, заданное как [vx vy vz] вектор с реальным значением.[0 0 0]
OrientationМатрица поворота системы координат, заданная как действительная ортонормальная матрица 3 на 3.[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
HasAzimuthЛогический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.1
HasElevationЛогический скаляр, указывающий, включено ли в измерение повышение высоты. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является ложным, сообщенные измерения принимают 0 степени повышения.1
HasRangeЛогический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.1
HasVelocityЛогический скаляр, указывающий, включают ли сообщенные обнаружения измерения скорости. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является ложным, измерения сообщаются следующим [x y z]. Если HasVelocity является trueизмерения сообщаются как [x y z vx vy vz].1
IsParentToChildЛогический скаляр, указывающий, Orientation выполняет вращение системы координат от родительской системы координат к дочерней системе координат. Когда IsParentToChild является false, затем Orientation выполняет вращение системы координат от дочерней системы координат к родительской системе координат.0

Если вы хотите выполнить только одно преобразование координат, такое как преобразование из каркаса кузова в систему координат датчика, вам нужно только задать структуру параметра измерения. Если необходимо выполнить несколько преобразований координат, необходимо задать массив структур параметров измерения. Чтобы узнать, как выполнить несколько преобразований, смотрите пример «Преобразование обнаружений в формат objectDetection».

Типы данных: struct

Выходные аргументы

свернуть все

Целевое измерение в системе координат MSC, возвращаемое как:

  • Вектор с одним элементом -- Когда HasElevation установлено в falseвектор содержит азимут как единственное измерение.

  • Двухэлементный вектор -- Когда frame установлено в 'spherical', функция измеряет азимут и измерения повышения из состояния MSC.

  • Трехэлементный вектор -- Когда frame установлено в 'rectangular'функция измеряет положение измерения из состояния MSC.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Объекты

Функции

Введенный в R2018b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка