getOccupancy

Получите оцененные вероятности заполнения

Свернуть все на странице

Синтаксис

pOccupancy = getOccupancy(map)

pOccupancy = getOccupancy(map,coordinates,'local')

pOccupancy = getOccupancy(map,indices,'grid')

Описание

пример

pOccupancy = getOccupancy(map) возвращает вероятности заполнения всех камер сетки в map.

pOccupancy = getOccupancy(map,coordinates,'local') возвращает вероятности заполнения для точек, заданных локальной coordinates.

pOccupancy = getOccupancy(map,indices,'grid') возвращает вероятности заполнения для камер сетки, заданные камерой indices.

Примеры

свернуть все

Получите вероятности заполнения из сетевой карты

Открыть Live Script

Загрузка evidentialGridMap объект из файла данных.

load gridMapData.mat
map

map = 
  dynamicEvidentialGridMap with properties:

    NumStateVariables: 4
          MotionModel: 'constant-velocity'
           GridLength: 100
            GridWidth: 100
       GridResolution: 1
    GridOriginInLocal: [-50 -50]

Получите предполагаемые вероятности заполнения для всей карты, конкретных координат и конкретных индексов.

pOccupancy = getOccupancy(map)

pOccupancy = 100×100

    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0028    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
      ⋮

pOccupancy = getOccupancy(map,[10 10;20 20],'local')

pOccupancy = 2×1

    0.0024
    0.0024

pOccupancy = getOccupancy(map,[10 10; 72 8],'grid')

pOccupancy = 2×1

    0.0028
    0.0024

Входные параметры

свернуть все

`map` - Динамическая доказательная сетчатая карта
`dynamicEvidentialGridMap` объект

Динамическая доказательная сетчатая карта, заданная как dynamicEvidentialGridMap объект.

`coordinates` - Координаты локальной системы координат
N -by-2 матрица с реальным значением

Координаты локальной системы отсчета, заданные как N -by-2 матрица с реальным значением.

Пример: [1 1;2.5 3]

`indices` - Индексы ячеек сетки
N -by-2 матрица положительных целых чисел

Индексы ячеек сетки, заданные как матрица N -на-2 положительных целых чисел.

Пример: [1 1;2 3]

Выходные аргументы

свернуть все

`pOccupancy` - Вероятность заполнения
N -by - M матрица в области значений [0,1] | N - на 1 вектор в области значений [0,1

]

Вероятность заполнения камер или точек на карте, возвращенная как N-by- M матрица в области значений [0,1] или N-by- 1 вектор в области значений [ 0,1].

Если вход map только, pOccupancy возвращается как N -by - M матрица, где N - количество камер в направлении x карты, а M - количество камер в направлении y карты.
Если вход содержит coordinates, pOccupancy возвращается как вектор N -by-1, где N количество координат, заданное в coordinates аргумент.
Если вход содержит indices, pOccupancy возвращается как вектор N -by-1, где N - количество камер, заданное в indices аргумент.

См. также

dynamicEvidentialGridMap | getEvidences | getState | getVelocity | show

Введенный в R2021a

Документация

getOccupancy

Синтаксис

Описание

Примеры

Получите вероятности заполнения из сетевой карты

Входные параметры

`map` - Динамическая доказательная сетчатая карта
`dynamicEvidentialGridMap` объект

`coordinates` - Координаты локальной системы координат
N -by-2 матрица с реальным значением

`indices` - Индексы ячеек сетки
N -by-2 матрица положительных целых чисел

Выходные аргументы

`pOccupancy` - Вероятность заполнения
N -by - M матрица в области значений [0,1] | N - на 1 вектор в области значений [0,1

См. также

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Документация

getOccupancy

Синтаксис

Описание

Примеры

Получите вероятности заполнения из сетевой карты

Входные параметры

map - Динамическая доказательная сетчатая карта dynamicEvidentialGridMap объект

coordinates - Координаты локальной системы координат N -by-2 матрица с реальным значением

indices - Индексы ячеек сетки N -by-2 матрица положительных целых чисел

Выходные аргументы

pOccupancy - Вероятность заполнения N -by - M матрица в области значений [0,1] | N - на 1 вектор в области значений [0,1

См. также

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`map` - Динамическая доказательная сетчатая карта
`dynamicEvidentialGridMap` объект

`coordinates` - Координаты локальной системы координат
N -by-2 матрица с реальным значением

`indices` - Индексы ячеек сетки
N -by-2 матрица положительных целых чисел

`pOccupancy` - Вероятность заполнения
N -by - M матрица в области значений [0,1] | N - на 1 вектор в области значений [0,1