irSensor

Сгенерируйте инфракрасные обнаружения для сценария отслеживания

Описание

The irSensor Система object™ создает статистическую модель для генерации обнаружений с помощью инфракрасных датчиков. Можно использовать irSensor объект в сценарии, который моделирует движущиеся и стационарные платформы, используя trackingScenario. Датчик может имитировать реальные обнаружения с добавлением случайного шума, а также генерировать ложные обнаружения предупреждений. Кроме сложения, можно использовать этот объект для создания входа к трекерам, таким как trackerGNN, trackerJPDA, или trackerTOMHT.

Этот объект позволяет вам сконфигурировать датчик механического сканирования. Инфракрасный датчик сканирования изменяет угол обзора между обновлениями, шагая механическое положение луча с шагами углового диапазона, заданным в FieldOfView свойство. Инфракрасный датчик сканирует общую область в азимуте и повышении, заданные MechanicalScanLimits свойство. Если для пределов сканирования азимута или повышения задано значение [0 0]сканирование по этой размерности для этого скана режима не выполняется. Кроме того, если максимальная скорость скана для азимута или повышения установлена равной нулю, сканирование по этой размерности не выполняется.

Чтобы сгенерировать инфракрасные обнаружения:

Создайте irSensor Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.

Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».

Создание

Синтаксис

sensor = irSensor(SensorIndex)

sensor = irSensor(SensorIndex,'No scanning')

sensor = irSensor(SensorIndex,'Raster')

sensor = irSensor(SensorIndex,'Rotator')

sensor = irSensor(SensorIndex,'Sector')

sensor = irSensor(___,Name,Value)

Описание

sensor = irSensor(SensorIndex) создает объект генератора инфракрасного обнаружения с заданным индексом датчика, SensorIndex, и значения свойств по умолчанию.

sensor = irSensor(SensorIndex,'No scanning') является синтаксисом удобства, который создает irSensor который следит за направлением боресайта датчика. Механическое сканирование не выполняется. Этот синтаксис устанавливает ScanMode свойство к 'No scanning'.

sensor = irSensor(SensorIndex,'Raster') является синтаксисом удобства, который создает irSensor объект, который механически сканирует растровый шаблон. Размах растра составляет 90 ° по азимуту от -45 ° до + 45 ° и по повышению от горизонта до 10 ° над горизонтом. Свойства, заданные этим синтаксисом, см. в разделе Синтаксис удобства.

sensor = irSensor(SensorIndex,'Rotator') является синтаксисом удобства, который создает irSensor объект, который механически сканирует 360 ° по азимуту путем электронного поворота датчика с постоянной скоростью. Когда вы задаете HasElevation на trueинфракрасный датчик механически указывает в сторону центра поля зрения по повышению. Свойства, заданные этим синтаксисом, см. в разделе Синтаксис удобства.

sensor = irSensor(SensorIndex,'Sector') является синтаксисом удобства для создания irSensor объект, который механически сканирует сектор азимута 90 ° от -45 ° до + 45 °. Настройка HasElevation на true, указывает инфракрасный датчик в направлении центра поля зрения повышения. Балки складываются механически, чтобы обработать всё повышение, охватываемую пределами скана в одной скважине. Свойства, заданные этим синтаксисом, см. в разделе Синтаксис удобства.

sensor = irSensor(___,Name,Value) устанавливает свойства, используя одну или несколько пары "имя-значение" после всех других входных параметров. Заключайте каждое имя свойства в кавычки. Для примера, irSensor(1,'UpdateRate',1,'CutoffFrequency',20e3) создает инфракрасный датчик, который сообщает о обнаружениях со частотой обновления 1 Гц и частотой отключения 20 кГц. Если вы задаете индекс датчика, используя SensorIndex свойство, можно опустить SensorIndex вход.

Свойства

расширить все

Если не указано иное, свойства являются нетронутыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируются, когда вы вызываете их, и release функция разблокирует их.

Если свойство настраивается, можно изменить его значение в любой момент.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Использование Системных объектов.

`SensorIndex` - Уникальный идентификатор датчика
положительное целое число

Уникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Это свойство отличает обнаружения, которые поступают от разных датчиков в мультисенсорной системе. При создании irSensor системный объект, необходимо либо задать SensorIndex в качестве первого входного параметра в синтаксисе создания или укажите его как значение для SensorIndex свойство в синтаксисе создания.

Пример: 2

Типы данных: double

`UpdateRate` - частота обновления датчика
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Датчик частоты обновления, заданный как положительная скалярная величина. Этот интервал должен быть целым числом, кратным временному интервалу симуляции, заданному как trackingScenario. The trackingScenario объект вызывает инфракрасный датчик с временными интервалами симуляции. Датчик генерирует новые обнаружения с интервалами, заданными взаимностью UpdateRate свойство. Любое обновление, запрошенное к датчику между интервалами обновления, не содержит обнаружений. Модули указаны в герцах.

Пример: 5

Типы данных: double

`ScanMode` - Режим сканирования инфракрасного датчика
`'Mechanical'` (по умолчанию) | `'No scanning'`

Режим сканирования инфракрасного датчика, заданный как 'Mechanical' или 'No scanning'. Когда установлено значение 'Mechanical'датчик механически сканирует азимут и пределы по повышению, заданные MechanicalScanLimits свойство. Скан позиционирует шаг полем зрения датчика между жилыми помещениями. Когда установлено значение 'No scanning', сканирование датчиком не выполняется.

Пример: 'No scanning'

Типы данных: char

`MountingLocation` - Расположение датчика на платформе
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вектор с реальным значением 1 на 3

Расположение датчика на платформе, заданное как вектор с реальным значением 1 на 3. Это свойство определяет координаты датчика относительно источника платформы. Значение по умолчанию задает, что источник датчика находится в источнике платформы. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: [.2 0.1 0]

Типы данных: double

`MountingAngles` - Ориентация датчика
`[0 0 0]` (по умолчанию) | 3-элементный вектор с реальным значением

Ориентация датчика относительно платформы, заданная как трехэлементный вектор с реальным значением. Каждый элемент вектора соответствует собственному повороту угла Эйлера, который несет оси тела платформы к осям датчика. Три элемента описывают повороты вокруг z -, y - и x - осей последовательно. Модули указаны в степенях.

Пример: [10 20 -15]

Типы данных: double

`FieldOfView` - Поля зрения датчика
`[1;5]` | действительный вектор 2 на 1 положительных реальных значений

Это свойство доступно только для чтения.

Поля зрения датчика, заданные как вектор 2 на 1 положительных вещественных значений, [азфов; эльфов]. Поле зрения определяет общую угловую длину, охватываемую датчиком. Каждый компонент должен находиться в интервале (0,180]. Цели вне поля зрения датчика не будут обнаружены. Модули указаны в степенях.

Пример: [14;70]

Типы данных: double

`MaxMechanicalScanRate` - Максимальная скорость механического скана
`[75;75]` (по умолчанию) | неотрицательный скаляр | действительный вектор 2 на 1 с неотрицательными элементами

Максимальная механическая скорость скана, заданная как неотрицательный скаляр или действительный вектор 2 на 1 с неотрицательными значениями.

Когда HasElevation true, задайте скорость скана как вектор-столбец 2 на 1 неотрицательных записей [maxAzRate; maxElRate]. maxAzRate является максимальной частотой скана в азимуте, а maxElRate является максимальной частотой скана в повышении.

Когда HasElevation является false, задайте скорость скана как неотрицательный скаляр, представляющий максимальную скорость скана механического азимута.

Скорости скана устанавливают максимальную скорость, с которой инфракрасный датчик может механически сканировать. Датчик устанавливает скорость скана, чтобы шаг механического угла на поле зрения. Если необходимая скорость скана превышает максимальную скорость скана, используется максимальная скорость скана. Модулями являются степени в секунду.

Пример: [5;10]

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Mechanical'.

Типы данных: double

`MechanicalScanLimits` - Угловые пределы направления механического скана датчика
`[0 360;-10 0]` (по умолчанию) | вектор строка 1 на 2 с реальным | матрица 2 на 2 с реальным значением

Угловые пределы направлений механического скана датчика, заданные как действительный вектор-строка 1 на 2 или действительная матрица 2 на 2. Пределы механического скана определяют минимальный и максимальный механические углы, которые датчик может сканировать от установленной ориентации.

Когда HasElevation является trueпределы скана принимают форму [minAz maxAz; minEl maxEl]. minAz и maxAz представляют минимальные и максимальные пределы угла азимута скана. minEl и maxEl представляют минимальные и максимальные пределы скана угла возвышения. Когда HasElevation является falseпределы скана принимают форму [minAz maxAz]. Если вы задаете пределы скана как матрицу 2 на 2, но задаете HasElevation на falseвторая строка матрицы игнорируется.

Пределы азимутального скана не могут охватывать более 360 °, а пределы скана должны находиться в пределах закрытого интервала [-90 ° 90 °]. Модули указаны в степенях.

Пример: [10 90;0 85]

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Mechanical'.

Типы данных: double

`MechanicalAngle` - Текущий угол механического скана
скаляр | действительный вектор 2 на 1

Это свойство доступно только для чтения.

Механический угол скана тока, возвращенный как скаляр или реальный вектор 2 на 1. Когда HasElevation true, угол скана принимает форму [Az; Эль]. Az и El представляют углы азимута и скана повышения, соответственно, относительно установленного угла датчика на платформе. Когда HasElevation является false, угол скана является скаляром, представляющим угол азимутального скана.

Типы данных: double

`LookAngle` - Угол наклона датчика
скаляр | действительный вектор 2 на 1

Это свойство доступно только для чтения.

Посмотрите угол датчика, заданный как скаляр или реальный вектор 2 на 1. Угол взгляда зависит от механического угла, установленного в ScanMode свойство.

ScanMode	LookAngle
`'Mechanical'`	`MechanicalAngle`
`'No scanning'`	`0`

Когда HasElevation trueугол взгляда принимает форму [Az; El]. Az и El представляют азимут и углы взгляда по повышению, соответственно. Когда HasElevation является false, угол взгляда является скаляром, представляющим угол взгляда азимута.

`LensDiameter` - Диаметр объектива
`8.0e-2` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Диаметр объектива, заданный как положительная скалярная величина. Модули измерения указаны в метрах.

Пример: 0.1

Типы данных: double

`FocalLength` - Фокусное расстояние круглого объектива датчика
800 (по умолчанию) | скаляром

Фокусное расстояние датчика округлой линзы, заданное как скаляр. Фокусное расстояние в пикселях f = F s, где F - фокусное расстояние в миллиметрах и s - количество пикселей на миллиметр.

Пример: 500

Типы данных: double

`NumDetectors` - Количество инфракрасных детекторов в плоскости формирования изображений датчика
`[1000 1000]` | положительный, реальный, двухэлементный вектор

Количество инфракрасных детекторов в плоскости формирования изображения датчика, заданное как положительный, действительный, двухэлементный вектор-строка. Первый элемент определяет количество строк в плоскости формирования изображения, а второй элемент определяет количество столбцов в плоскости формирования изображения. Количество строк соответствует разрешению по повышению датчика, а количество столбцов соответствует разрешению по азимуту датчика.

Пример: [500 750]

Типы данных: double

`CutoffFrequency` - Отключите частоту передаточной функции модуляции датчика
`20e3` | положительная скалярная величина

Отключите частоту передаточной функции модуляции датчика (MTF), заданную как положительная скалярная величина. Модули указаны в герцах.

Пример: 30.5e3

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Mechanical'.

Типы данных: double

`DetectorArea` - Площадь элемента инфракрасного детектора
`1.44e-6` | положительная скалярная величина

Область элемента/пикселя инфракрасного детектора, заданная как положительная скалярная величина. Модули указаны в квадратных метрах.

Пример: 3.0e-5

Типы данных: double

`Detectivity` - Специфическая детективность материала детектора
`1.2e10` | положительная скалярная величина

Специфическая детективность детекторного материала, заданная как положительная скалярная величина. Модулями являются см-sqrt (Гц )/W.

Пример: .9e10

Типы данных: double

`NoiseEquivalentBandwidth` - Шумовая эквивалентная полоса пропускания датчика
`30` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Шумовая эквивалентная полоса пропускания датчика, заданная как положительная скалярная величина. Модули указаны в Гц.

Пример: 100

Типы данных: double

`FalseAlarmRate` - Скорость ложного оповещения
`1e-6` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Частота сообщения ложного предупреждения в каждой камере разрешения, заданная как положительная скалярная величина в область значений [10^–7,10^–3]. Модули безразмерны. Камеры разрешения определяются из свойства AzimuthResolution и опционально включенного свойства ElevationResolution.

Пример: 1e-5

Типы данных: double

`AzimuthResolution` - Разрешение Азимута
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Это свойство доступно только для чтения.

Азимутальное разрешение датчика, заданное как положительная скалярная величина. Разрешение азимута определяет минимальное разделение угла азимута, при котором датчик может различать две цели. Разрешение азимута определяется фокусным расстоянием объектива и количеством столбцов в плоскости формирования изображения детектора. Модули указаны в степенях.

Типы данных: double

`ElevationResolution` - Разрешение повышения
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Это свойство доступно только для чтения.

Повышение разрешение датчика, заданное как положительная скалярная величина. Разрешение повышения определяет минимальное разделение в угол возвышения, при котором датчик может различать две цели. Разрешение по повышению определяется фокусным расстоянием объектива и количеством строк в плоскости формирования изображения детектора. Модули указаны в степенях.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

`AzimuthBiasFraction` - Азимутальная фракция смещения
`0.1` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

Азимутальная фракция смещения датчика, заданная как неотрицательный скаляр. Смещение азимута выражается как часть разрешения азимута, заданного в AzimuthResolution. Это значение устанавливает нижнюю границу азимутальной точности датчика. Это свойство применяется только к режимам, где датчик сканирует. Значение безразмерно.

Типы данных: double

`ElevationBiasFraction` - Фракция смещения по повышению
`0.1` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

Фракция смещения по повышению датчика, заданная как неотрицательный скаляр. Смещение по повышению выражается как часть разрешения по повышению, заданного значением ElevationResolution свойство. Это значение устанавливает нижнюю границу точности повышения датчика. Это свойство применяется только к режимам, где датчик сканирует. Значение безразмерно.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

`HasElevation` - Включите скан повышения датчика и измерения
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите датчик для измерения углов возвышения цели и сканирования по повышению, заданные как false или true. Установите это свойство на true чтобы смоделировать инфракрасный датчик, который может оценить повышение цели и сканировать вертикальное повышение.

Типы данных: logical

`HasAngularSize` - Включите измерения углового размера
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите датчик, чтобы вернуть азимут и размер повышения или диапазон цели в сообщенных обнаружениях, заданных как false или true. Если для этого свойства задано значение falseзатем в обнаружениях сообщаются единственные положения азимута и повышения вместо их угловой протяженности.

Типы данных: logical

`HasINS` - Включите вход инерционной навигационной системы (INS)
`false` (по умолчанию) | `true`

Включите необязательный входной параметр, который передает текущую оценку положения платформы датчика датчику, заданную как false или true. Когда true, информация о положении добавляется к MeasurementParameters структура сообщаемых обнаружений. Информация о положении позволяет алгоритмам отслеживания и слияния оценить состояние обнаружений целей в северо-восточной (NED) системе координат.

Типы данных: logical

`HasNoise` - Включить сложение шума к измерениям датчика
`true` (по умолчанию) | `false`

Включите сложение шума к измерениям датчика, заданным как true или false. Установите это свойство на true чтобы добавить шум к измерениям. В противном случае измерения не имеют шума. Обратите внимание, что сообщенная ковариация шума измерения не зависит от этого свойства и всегда представляет шум, который будет добавлен при HasNoise задано значение true.

Типы данных: logical

`HasFalseAlarms` - Разрешить создание обнаружений датчиков ложных предупреждений
`true` (по умолчанию) | `false`

Включите создание измерений датчика ложных предупреждений, заданных как true или false. Установите это свойство на true для сообщения ложных предупреждений. В противном случае сообщается только о фактических обнаружениях.

Типы данных: logical

`HasOcclusion` - Включите окклюзию от расширенных объектов
`true` (по умолчанию) | `false`

Включите окклюзию от расширенных объектов, заданную как true или false. Установите это свойство на true для моделирования окклюзии из расширенных объектов. Моделируются два типа окклюзии (самоокклюзия и объект окклюзия). Самоокклюзия происходит, когда одна сторона расширенного объекта окклюдирует другую сторону. Окклюзия между объектами происходит, когда один расширенный объект стоит в линии зрения другого расширенного объекта или точки. Обратите внимание, что и расширенные объекты, и точку цели могут быть окклюдированы расширенными объектами, но точка цель не может окклюзировать другую точку цель или расширенный объект.

Установите это свойство на false отключение окклюзии расширенных объектов. Это также отключает слияние объектов, обнаружения которых имеют общую камеру разрешения датчика, что дает каждому объекту в сценарии отслеживания возможность сгенерировать обнаружение.

Типы данных: logical

`MinClassificationArea` - Минимальный размер изображения для классификации
`100` (по умолчанию) | положительное целое число

Минимальный размер изображения для классификации, заданный как положительное целое число. MinClassificationArea задает минимальную площадь (в квадратных пикселях), используемую для определения, распознает ли датчик обнаружение как классифицированный объект. The irSensor пытается окружить обнаружение протяженности с помощью минимального прямоугольного ограничивающего прямоугольника (вдоль направления азимута и повышения) в плоскости изображения датчика. Если площадь минимального ограничивающего прямоугольника меньше значения, заданного MinClassificationArea свойство, затем сообщаемое ClassID равен нулю в возвращенном objectDetection для этого обнаружения. В противном случае представленное ClassID получено из ClassID соответствующего целевого входа.

Типы данных: double

`MaxAllowedOcclusion` - Максимально допустимая окклюзия
`0.5` (по умолчанию) | действительный скаляр в [0,1)

Максимально допустимая окклюзия, заданная как действительный скаляр на интервале [0,1). Свойство задает отношение окклюдированной площади к общей площади ограничивающего прямоугольника целевого объекта. Если коэффициент окклюдированной площади больше значения, заданного MaxAllowedOccusion свойство, окклюдированная цель не будет обнаружена.

Типы данных: double

`MaxNumDetectionsSource` - Источник максимального количества обнаружений, о которых будет сообщено
`'Auto'` (по умолчанию) | `'Property'`

Источник максимального количества обнаружений, сообщаемых датчиком, указанный как 'Auto' или 'Property'. Когда для этого свойства задано значение 'Auto', датчик сообщает обо всех обнаружениях. Когда для этого свойства задано значение 'Property'датчик сообщает о обнаружениях до номера, заданного MaxNumDetections свойство.

Типы данных: char

`MaxNumDetections` - Максимальное количество зарегистрированных обнаружений
`50` (по умолчанию) | положительное целое число

Датчик может сообщать максимальное количество обнаружений в виде положительного целого числа. Обнаружения сообщаются в порядке расстояния до датчика до достижения максимального количества.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите MaxNumDetectionsSource свойство к 'Property'.

Типы данных: double

Использование

Синтаксис

dets = sensor(targets,simTime)

dets
= sensor(targets,ins,simTime)

[dets,numDets,config]
= sensor(___)

Описание

dets = sensor(targets,simTime) создает инфракрасные обнаружения, dets, от измерений датчика, выполненных из targets в текущее время симуляции, simTime. Датчик может генерировать обнаружения для нескольких целей одновременно.

пример

dets = sensor(targets,ins,simTime) также задает информацию о предполагаемом положении INS, ins, для сенсорной платформы. Информация INS используется алгоритмами отслеживания и слияния, чтобы оценить целевые положения в системе координат NED.

Чтобы включить этот синтаксис, установите HasINS свойство к true.

[dets,numDets,config] = sensor(___) также возвращает количество зарегистрированных допустимых обнаружений, numValidDetsи строение датчика, config, во время текущей симуляции.

Входные параметры

расширить все

`targets` - Отслеживание целевых положений сценария
структура | массив структур

Отслеживать целевые положения сценария, заданные как структура или массив структур. Каждая структура соответствует цели. Вы можете сгенерировать эту структуру с помощью targetPoses способ платформы. Можно также создать такую структуру вручную. Таблица показывает необходимые поля структуры:

Область	Описание
`PlatformID`	Уникальный идентификатор для платформы, заданный как положительное целое число. Это обязательное поле без значения по умолчанию.
`ClassID`	Пользовательское целое число, используемое для классификации типа целевого значения, заданное как неотрицательное целое число. `0` зарезервирован для неклассифицированных типов платформ и является значением по умолчанию.
`Position`	Положение цели в координатах платформы, заданное как реальный вектор 1 на 3. Это обязательное поле без значения по умолчанию. Модули измерения указаны в метрах.
`Velocity`	Скорость цели в координатах платформы, заданная как реальный вектор 1 на 3. Модули указаны в метрах в секунду. Значение по умолчанию является `[0 0 0]`.
`Acceleration`	Ускорение цели в координатах платформы, заданное как вектор-строка 1 на 3. Модули указаны в метрах на секунду. Значение по умолчанию является `[0 0 0]`.
`Orientation`	Ориентация цели относительно координат платформы, заданная как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Ориентация определяет поворот системы координат платформы к текущей целевой системе координат тела. Модули безразмерны. Значение по умолчанию является `quaternion(1,0,0,0)`.
`AngularVelocity`	Скорость вращения цели в координатах платформы, заданная как действительный вектор 1 на 3. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось поворота по часовой стрелке. Модули указаны в степенях в секунду. Значение по умолчанию является `[0 0 0]`.

Значения Position, Velocity, и Orientation поля заданы относительно системы координат платформы.

`simTime` - Текущее время симуляции
неотрицательный скаляр

Текущее время симуляции, заданное как положительная скалярная величина. The trackingScenario объект вызывает инфракрасный датчик с регулярными временными интервалами. Датчик генерирует новые обнаружения с интервалами, заданными UpdateInterval свойство. Значение UpdateInterval свойство должно быть целым числом, кратным временному интервалу симуляции. Обновления, запрошенные у датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули указаны в секундах.

Пример: 10.5

Типы данных: double

`ins` - Положение платформы от INS
структура

Положение сенсорной платформы, полученное от инерционной навигационной системы (INS), указывается как структура.

Информация о положении платформы от инерционной навигационной системы (INS) является структурой с этими полями:

Область	Определение
`Position`	Положение в навигационной системе координат, заданное как реальный вектор 1 на 3. Модули измерения указаны в метрах.
`Velocity`	Скорость в навигационной системе координат, заданная как реальный вектор 1 на 3. Модули указаны в метрах в секунду.
`Orientation`	Ориентация относительно навигационной системы координат, заданная как `quaternion` или матрицу вращения 3 на 3 вещественных значений. Вращение происходит от навигационной системы координат до текущего каркаса кузова INS. Это также упоминается как вращение «родительский элемент к ребенку».

Зависимости

Чтобы включить этот аргумент, установите HasINS свойство к true.

Типы данных: struct

`interference` - Помехи или помехи
структура

Помехи или помехи, заданные как структура.

Зависимости

Чтобы включить этот аргумент, установите HasInterference свойство к true.

Типы данных: double
Поддержка комплексного числа: Да

Выходные аргументы

расширить все

`dets` - обнаружение датчиков
массив ячеек `objectDetection` объекты

Обнаружения датчиков, возвращенные как массив ячеек objectDetection объекты. Каждый объект имеет следующие свойства:

Свойство	Определение
`Time`	Время измерения
`Measurement`	Измерения объекта
`MeasurementNoise`	Матрица ковариации шума измерения
`SensorIndex`	Уникальный идентификатор датчика
`ObjectClassID`	Классификация объектов
`ObjectAttributes`	Трекеру передана дополнительная информация
`MeasurementParameters`	Параметры, используемые функциями инициализации нелинейных фильтров отслеживания Калмана

Measurement и MeasurementNoise сообщаются в сферической координатной системе координат датчика.

`numDets` - Количество обнаружений
неотрицательное целое число

Количество зарегистрированных обнаружений, возвращенных в виде неотрицательного целого числа.

Когда MaxNumDetectionsSource для свойства задано значение 'Auto', numDets задается как длина dets.
Когда MaxNumDetectionsSource для свойства задано значение 'Property', dets - массив ячеек с длиной, определяемой MaxNumDetections свойство. Не более MaxNumDetections возвращено количество обнаружений. Если количество обнаружений меньше MaxNumDetections, первый numDets элементы dets хранить допустимые обнаружения. Остальные элементы dets устанавливаются на значение по умолчанию.

Типы данных: double

`config` - строение датчика тока
структура

Строение датчика тока, заданная как структура. Этот выход может использоваться, чтобы определить, какие объекты попадают в пучок датчика во время выполнения объекта.

Область	Описание
`SensorIndex`	Уникальный индекс датчика, возвращенный как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время обнаружения, возвращаемое как `true` или `false`. `IsValidTime` является `false` при запросе обновлений обнаружения между интервалами обновления, заданными частотой обновления.
`IsScanDone`	`IsScanDone` является `true` когда датчик завершит скан.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика, возвращаемое как вектор 2 на 1 положительных вещественных значений, [`azfov`; `elfov`]. `azfov` и `elfov` представление поля зрения в азимуте и повышению, соответственно.
`MeasurementParameters`	Параметры измерения датчика, возвращенные как массив структур, содержащих преобразования координатной системы координат, необходимые для преобразования положений и скоростей в системе координат верхнего уровня в систему координат тока.

Типы данных: struct

Функции объекта

Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj, используйте следующий синтаксис:

release(obj)

расширить все

Характерно для `irSensor`

`coverageConfig`	Покрытие датчика и излучателя строения
`perturbations`	Возмущение, заданное для объекта
`perturb`	Применить возмущения к объекту

Общий для всех системных объектов

`step`	Запуск алгоритма системного объекта
`release`	Отпустите ресурсы и допустите изменения в значениях свойств системного объекта и входных характеристиках
`reset`	Сброс внутренних состояний Системного объекта

Примеры

свернуть все

Обнаружение с помощью инфракрасного датчика

Открыть Live Script

Обнаружите цель с помощью инфракрасного датчика.

Сначала создайте целевую структуру.

tgt = struct( ...
    'PlatformID',1, ...
    'Position',[10e3 0 0], ...
    'Speed',900*1e3/3600);

Затем создайте ИК-датчик.

sensor = irSensor(1);

Сгенерируйте обнаружение от цели.

time = 0;
[dets,numDets,config] = sensor(tgt,time)

dets = 1x1 cell array
    {1x1 objectDetection}

numDets = 1

config = struct with fields:
              SensorIndex: 1
              IsValidTime: 1
               IsScanDone: 0
              FieldOfView: [64.0108 64.0108]
    MeasurementParameters: [1x1 struct]

Подробнее о

расширить все

Синтаксис удобства

Синтаксис удобства устанавливает несколько свойств вместе, чтобы смоделировать определенный тип инфракрасного датчика.

Сканирование не выполняется

Устанавливает ScanMode на 'No scanning'.

Растровое сканирование

Этот синтаксис задает следующие свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Mechanical'`
`HasElevation`	`true`
`MaxMechanicalScanRate`	`[75;75]`
`MechanicalScanLimits`	`[-45 45; -10 0]`
`ElectronicScanLimits`	`[-45 45; -10 0]`

Сканирование Вращателя

Этот синтаксис задает следующие свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Mechanical'`
`FieldOfView`	[`1:10]`
`HasElevation`	`false` или `true`
`MechanicalScanLimits`	`[0 360; -10 0]`
`ElevationResolution`	`10/sqrt(12)`

Сканирование сектора

Этот синтаксис задает следующие свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Mechanical'`
`FieldOfView`	`[1;10]`
`HasElevation`	`false`
`MechanicalScanLimits`	`[-45 45; -10 0]`
`ElectronicScanLimits`	`[-45 45; -10 0]`
`ElevationResolution`	`10/sqrt(12)`

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Указания и ограничения по применению:

Смотрите Системные объекты в Генерации кода MATLAB (MATLAB Coder).

Документация

irSensor

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

SensorIndex - Уникальный идентификатор датчика положительное целое число

UpdateRate - частота обновления датчика 1 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

ScanMode - Режим сканирования инфракрасного датчика 'Mechanical' (по умолчанию) | 'No scanning'

MountingLocation - Расположение датчика на платформе [0 0 0] (по умолчанию) | вектор с реальным значением 1 на 3

MountingAngles - Ориентация датчика [0 0 0] (по умолчанию) | 3-элементный вектор с реальным значением

FieldOfView - Поля зрения датчика [1;5] | действительный вектор 2 на 1 положительных реальных значений

MaxMechanicalScanRate - Максимальная скорость механического скана [75;75] (по умолчанию) | неотрицательный скаляр | действительный вектор 2 на 1 с неотрицательными элементами

Зависимости

MechanicalScanLimits - Угловые пределы направления механического скана датчика [0 360;-10 0] (по умолчанию) | вектор строка 1 на 2 с реальным | матрица 2 на 2 с реальным значением

Зависимости

MechanicalAngle - Текущий угол механического скана скаляр | действительный вектор 2 на 1

LookAngle - Угол наклона датчика скаляр | действительный вектор 2 на 1

LensDiameter - Диаметр объектива 8.0e-2 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

FocalLength - Фокусное расстояние круглого объектива датчика 800 (по умолчанию) | скаляром

NumDetectors - Количество инфракрасных детекторов в плоскости формирования изображений датчика [1000 1000] | положительный, реальный, двухэлементный вектор

CutoffFrequency - Отключите частоту передаточной функции модуляции датчика 20e3 | положительная скалярная величина

Зависимости

DetectorArea - Площадь элемента инфракрасного детектора 1.44e-6 | положительная скалярная величина

Detectivity - Специфическая детективность материала детектора 1.2e10 | положительная скалярная величина

NoiseEquivalentBandwidth - Шумовая эквивалентная полоса пропускания датчика 30 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

FalseAlarmRate - Скорость ложного оповещения 1e-6 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

AzimuthResolution - Разрешение Азимута 1 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

ElevationResolution - Разрешение повышения 1 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

AzimuthBiasFraction - Азимутальная фракция смещения 0.1 (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

ElevationBiasFraction - Фракция смещения по повышению 0.1 (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

Зависимости

HasElevation - Включите скан повышения датчика и измерения false (по умолчанию) | true

HasAngularSize - Включите измерения углового размера false (по умолчанию) | true

HasINS - Включите вход инерционной навигационной системы (INS) false (по умолчанию) | true

HasNoise - Включить сложение шума к измерениям датчика true (по умолчанию) | false

HasFalseAlarms - Разрешить создание обнаружений датчиков ложных предупреждений true (по умолчанию) | false

HasOcclusion - Включите окклюзию от расширенных объектов true (по умолчанию) | false

MinClassificationArea - Минимальный размер изображения для классификации 100 (по умолчанию) | положительное целое число

MaxAllowedOcclusion - Максимально допустимая окклюзия 0.5 (по умолчанию) | действительный скаляр в [0,1)

MaxNumDetectionsSource - Источник максимального количества обнаружений, о которых будет сообщено 'Auto' (по умолчанию) | 'Property'

MaxNumDetections - Максимальное количество зарегистрированных обнаружений 50 (по умолчанию) | положительное целое число

Зависимости

Использование

Синтаксис

Описание

Входные параметры

targets - Отслеживание целевых положений сценария структура | массив структур

simTime - Текущее время симуляции неотрицательный скаляр

ins - Положение платформы от INS структура

Зависимости

interference - Помехи или помехи структура

Зависимости

Выходные аргументы

dets - обнаружение датчиков массив ячеек objectDetection объекты

numDets - Количество обнаружений неотрицательное целое число

config - строение датчика тока структура

Функции объекта

Характерно для irSensor

Общий для всех системных объектов

Примеры

Обнаружение с помощью инфракрасного датчика

Подробнее о

Синтаксис удобства

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Объекты

Функции

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`SensorIndex` - Уникальный идентификатор датчика
положительное целое число

`UpdateRate` - частота обновления датчика
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`ScanMode` - Режим сканирования инфракрасного датчика
`'Mechanical'` (по умолчанию) | `'No scanning'`

`MountingLocation` - Расположение датчика на платформе
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вектор с реальным значением 1 на 3

`MountingAngles` - Ориентация датчика
`[0 0 0]` (по умолчанию) | 3-элементный вектор с реальным значением

`FieldOfView` - Поля зрения датчика
`[1;5]` | действительный вектор 2 на 1 положительных реальных значений

`MaxMechanicalScanRate` - Максимальная скорость механического скана
`[75;75]` (по умолчанию) | неотрицательный скаляр | действительный вектор 2 на 1 с неотрицательными элементами

`MechanicalScanLimits` - Угловые пределы направления механического скана датчика
`[0 360;-10 0]` (по умолчанию) | вектор строка 1 на 2 с реальным | матрица 2 на 2 с реальным значением

`MechanicalAngle` - Текущий угол механического скана
скаляр | действительный вектор 2 на 1

`LookAngle` - Угол наклона датчика
скаляр | действительный вектор 2 на 1

`LensDiameter` - Диаметр объектива
`8.0e-2` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`FocalLength` - Фокусное расстояние круглого объектива датчика
800 (по умолчанию) | скаляром

`NumDetectors` - Количество инфракрасных детекторов в плоскости формирования изображений датчика
`[1000 1000]` | положительный, реальный, двухэлементный вектор

`CutoffFrequency` - Отключите частоту передаточной функции модуляции датчика
`20e3` | положительная скалярная величина

`DetectorArea` - Площадь элемента инфракрасного детектора
`1.44e-6` | положительная скалярная величина

`Detectivity` - Специфическая детективность материала детектора
`1.2e10` | положительная скалярная величина

`NoiseEquivalentBandwidth` - Шумовая эквивалентная полоса пропускания датчика
`30` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`FalseAlarmRate` - Скорость ложного оповещения
`1e-6` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`AzimuthResolution` - Разрешение Азимута
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`ElevationResolution` - Разрешение повышения
`1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

`AzimuthBiasFraction` - Азимутальная фракция смещения
`0.1` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

`ElevationBiasFraction` - Фракция смещения по повышению
`0.1` (по умолчанию) | неотрицательной скаляром

`HasElevation` - Включите скан повышения датчика и измерения
`false` (по умолчанию) | `true`

`HasAngularSize` - Включите измерения углового размера
`false` (по умолчанию) | `true`

`HasINS` - Включите вход инерционной навигационной системы (INS)
`false` (по умолчанию) | `true`

`HasNoise` - Включить сложение шума к измерениям датчика
`true` (по умолчанию) | `false`

`HasFalseAlarms` - Разрешить создание обнаружений датчиков ложных предупреждений
`true` (по умолчанию) | `false`

`HasOcclusion` - Включите окклюзию от расширенных объектов
`true` (по умолчанию) | `false`

`MinClassificationArea` - Минимальный размер изображения для классификации
`100` (по умолчанию) | положительное целое число

`MaxAllowedOcclusion` - Максимально допустимая окклюзия
`0.5` (по умолчанию) | действительный скаляр в [0,1)

`MaxNumDetectionsSource` - Источник максимального количества обнаружений, о которых будет сообщено
`'Auto'` (по умолчанию) | `'Property'`

`MaxNumDetections` - Максимальное количество зарегистрированных обнаружений
`50` (по умолчанию) | положительное целое число

`targets` - Отслеживание целевых положений сценария
структура | массив структур

`simTime` - Текущее время симуляции
неотрицательный скаляр

`ins` - Положение платформы от INS
структура

`interference` - Помехи или помехи
структура

`dets` - обнаружение датчиков
массив ячеек `objectDetection` объекты

`numDets` - Количество обнаружений
неотрицательное целое число

`config` - строение датчика тока
структура

Характерно для `irSensor`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®