Создайте сценарий отслеживания
trackingScenario создает объект сценария отслеживания. Сценарий отслеживания моделирует арену 3-D, содержащую несколько платформ. Платформы представляют все, что вы хотите моделировать, такие как самолеты, наземные транспортные средства или корабли. Некоторые платформы несут датчики, такие как радар, гидролокатор или инфракрасный. Другие платформы выступают в качестве источников сигналов или отражают сигналы. Платформы могут также включать стационарные препятствия, которые могут влиять на движение других платформ. Платформы могут быть смоделированы как точки или кубоиды путем определения 'Dimension' свойство при вызове platform. Платформы могут иметь зависимые от аспекта свойства, включая радиолокационное сечение или гидроакустическую прочность цели. Можно заполнить сценарий отслеживания вызовом platform метод для каждой платформы, которую вы хотите добавить. Платформы Platform объекты. Можно создать траектории для любой платформы, используя kinematicTrajectory, waypointTrajectory, или geoTrajectory Системные объекты. После создания сценария запустите симуляцию, вызвав advance функция объекта.
sc = trackingScenario создает пустой сценарий отслеживания со значениями свойств по умолчанию. В этом случае можно задать траектории платформы в сценарии как Декартовы состояния, использующие kinematicTrajectory или waypointTrajectory объекты.
sc = trackingScenario('IsEarthCentered', создает пустой сценарий отслеживания с центром Земли со значениями свойств по умолчанию. В этом случае можно задать траектории платформы в сценарии как геодезические состояния с помощью true)geoTrajectory объект.
sc = trackingScenario(Name,Value)trackingScenario объект со свойствами с использованием одного или нескольких Name,Value аргументы в виде пар. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.
platform | Добавьте платформу к сценарию отслеживания |
advance | Предварительная симуляция сценария отслеживания на один временной шаг |
restart | Перезапустите симуляцию сценария отслеживания |
record | Запуск сценария отслеживания и запись информации о платформе, датчике и излучателе |
emit | Сбор выбросов от излучателей в сценарии отслеживания |
propagate | Распространение выбросов в сценарии отслеживания |
detect | Собирайте обнаружения со всех датчиков в сценарии отслеживания |
lidarDetect | Сообщите об обнаружениях облака точек со всех датчиков лидара в trackingScenario |
platformPoses | Положения, скорости и ориентации всех платформ в сценарии отслеживания |
platformProfiles | Профили платформ в сценарии отслеживания |
coverageConfig | Покрытие датчика и излучателя строения |
clone | Создайте копию сценария отслеживания |
perturb | Примените возмущения к сценарию отслеживания |
Создайте сценарий отслеживания с двумя платформами, которые следуют разным траекториям.
sc = trackingScenario('UpdateRate',100.0,'StopTime',1.2);
Создайте две платформы.
platfm1 = platform(sc); platfm2 = platform(sc);
Платформа 1 следует по круговому пути радиусом 10 м в течение одной секунды. Это достигается путем размещения путевых точек в круглой форме, гарантируя, что первая и последняя путевые точки совпадают.
wpts1 = [0 10 0; 10 0 0; 0 -10 0; -10 0 0; 0 10 0]; time1 = [0; 0.25; .5; .75; 1.0]; platfm1.Trajectory = waypointTrajectory(wpts1, time1);
Платформа 2 следует прямым путем в течение одной секунды.
wpts2 = [-8 -8 0; 10 10 0]; time2 = [0; 1.0]; platfm2.Trajectory = waypointTrajectory(wpts2,time2);
Проверьте количество платформ в сценарии.
disp(sc.Platforms)
{1×1 fusion.scenario.Platform} {1×1 fusion.scenario.Platform}
Запустите симуляцию и постройте график текущего положения каждой платформы. Используйте анимированную линию, чтобы построить график положения каждой платформы.
figure grid axis equal axis([-12 12 -12 12]) line1 = animatedline('DisplayName','Trajectory 1','Color','b','Marker','.'); line2 = animatedline('DisplayName','Trajectory 2','Color','r','Marker','.'); title('Trajectories') p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); while advance(sc) p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); pause(0.1) end
Постройте графики путевых точек для обеих платформ.
hold on plot(wpts1(:,1),wpts1(:,2),' ob') text(wpts1(:,1),wpts1(:,2),"t = " + string(time1),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') plot(wpts2(:,1),wpts2(:,2),' or') text(wpts2(:,1),wpts2(:,2),"t = " + string(time2),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') hold off
Создайте сценарий отслеживания с заданной частотой обновления.
scene = trackingScenario('IsEarthCentered',true,'UpdateRate',0.01);
Добавьте самолет в сценарий. Траектория самолета изменяется в широте и высоте.
plane = platform(scene,'Trajectory',geoTrajectory([-12.338,-71.349,10600;42.390,-71.349,0],[0 36000]));Продвижение сценария слежения и запись геодезических и Декартовых положений плоскостной цели.
positions = []; while advance(scene) poseLLA = pose(plane,'CoordinateSystem','Geodetic'); poseCart = pose(plane,'CoordinateSystem','Cartesian'); positions = [positions;poseCart.Position];%#ok<AGROW> Allow the buffer to grow. end
Визуализируйте траекторию в системе координат ECEF.
figure() km = 1000; % Plot the trajectory. plot3(positions(1,1)/km,positions(1,2)/km,positions(1,3)/km, 'b*'); hold on; plot3(positions(end,1)/km,positions(end,2)/km,positions(end,3)/km, 'bo'); plot3(positions(:,1)/km,positions(:,2)/km,positions(:,3)/km,'b'); % Plot the Earth radial lines. plot3([0 positions(1,1)]/km,[0 positions(1,2)]/km,[0 positions(1,3)]/km,'k:'); plot3([0 positions(end,1)]/km,[0 positions(end,2)]/km,[0 positions(end,3)]/km,'k:'); xlabel('x (km)'); ylabel('y (km)'); zlabel('z (km)'); legend('Start position','End position','Trajectory')
