В этом примере показано, как анимировать ориентацию колеблющегося устройства.

Загрузка rpy_9axis.mat. Данные в rpy_9axis.mat регистрируют данные акселерометра, гироскопа и датчика магнитометра от устройства, колеблющегося с тангажом (вокруг оси Y), затем рыскание (вокруг оси Z), затем крен (вокруг оси X). Ось X устройства указывала на юг при регистрации.

ld = load('rpy_9axis.mat')

ld = struct with fields:
            Fs: 200
    sensorData: [1x1 struct]

Установите частоту дискретизации. Извлеките данные акселерометра и гироскопа. Установите коэффициент десятикратного уменьшения равным 2. Использование fuse создать косвенный фильтр слияния датчика Калмана из данных.

accel = ld.sensorData.Acceleration;
gyro = ld.sensorData.AngularVelocity;    
Fs  = ld.Fs;
decim = 2;
fuse = imufilter('SampleRate',Fs,'DecimationFactor',decim);

Получите информацию о положении сросшихся данных.

pose = fuse(accel,gyro);

Создайте театральный график. Добавьте к графику театра ориентировочный плоттер с 'DisplayName' установлено на 'Fused Data' и 'LocalAxesLength' установлено на 2.

tp = theaterPlot('XLimit',[-2 2],'YLimit',[-2 2],'ZLimit',[-2 2]);
op = orientationPlotter(tp,'DisplayName','Fused Data',...
    'LocalAxesLength',2);

Пройдите по контуру информацию о положении, чтобы анимировать изменение ориентации.

for i=1:numel(pose)
    plotOrientation(op, pose(i))
    drawnow
end