orientationPlotter

Создайте ориентировочный плоттер

Свернуть все на странице

Синтаксис

oPlotter = orientationPlotter(tp)
oPlotter = orientationPlotter(tp,Name,Value)

Описание

oPlotter = orientationPlotter(tp) создает ориентировочный плоттер для использования с театральным графиком tp.

пример

oPlotter = orientationPlotter(tp,Name,Value) создает ориентировочный плоттер с дополнительными опциями, заданными одной или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

В этом примере показано, как анимировать ориентацию колеблющегося устройства.

Загрузка rpy_9axis.mat. Данные в rpy_9axis.mat регистрируют данные акселерометра, гироскопа и датчика магнитометра от устройства, колеблющегося с тангажом (вокруг оси Y), затем рыскание (вокруг оси Z), затем крен (вокруг оси X). Ось X устройства указывала на юг при регистрации.

ld = load('rpy_9axis.mat')
ld = struct with fields:
            Fs: 200
    sensorData: [1x1 struct]

Установите частоту дискретизации. Извлеките данные акселерометра и гироскопа. Установите коэффициент десятикратного уменьшения равным 2. Использование fuse создать косвенный фильтр слияния датчика Калмана из данных.

accel = ld.sensorData.Acceleration;
gyro = ld.sensorData.AngularVelocity;    
Fs  = ld.Fs;
decim = 2;
fuse = imufilter('SampleRate',Fs,'DecimationFactor',decim);

Получите информацию о положении сросшихся данных.

pose = fuse(accel,gyro);

Создайте театральный график. Добавьте к графику театра ориентировочный плоттер с 'DisplayName' установлено на 'Fused Data' и 'LocalAxesLength' установлено на 2.

tp = theaterPlot('XLimit',[-2 2],'YLimit',[-2 2],'ZLimit',[-2 2]);
op = orientationPlotter(tp,'DisplayName','Fused Data',...
    'LocalAxesLength',2);

Циклически просмотрите информацию о положении, чтобы анимировать изменение ориентации.

for i=1:numel(pose)
    plotOrientation(op, pose(i))
    drawnow
end

Figure contains an axes. The axes contains 4 objects of type line. These objects represent Fused Data, x-Fused Data, y-Fused Data, z-Fused Data.

Входные параметры

свернуть все

Театральный график, заданный как theaterPlot объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'HistoryDepth',6

Имя графика для отображения в легенде, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'DisplayName' и вектор символов или строковый скаляр. Если имя не задано, запись не отображается.

Пример: 'DisplayName','Radar Detections'

Количество предыдущих обновлений дорожки для отображения, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'HistoryDepth' и неотрицательное целое число, меньше или равное 100. Если установлено значение 0, предыдущие обновления не отображаются.

Символ маркера, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Marker' и один из этих символов.

ЗначениеОписание
'o'Круг
'+'Плюс знак
'*'Звездочка
'.'Точка
'x'Крест
'_'Горизонтальная линия
'|'Вертикальная линия
'square' или 's'Квадрат
'diamond' или 'd'Алмаз
'^'Направленный вверх треугольник
'v'Нисходящий треугольник
'>'Треугольник , указывающий вправо
'<'Треугольник , указывающий влево
'pentagram' или 'p'Пятиконечная звезда (пентаграмма)
'hexagram' или 'h'Шестиконечная звезда (гексаграмма )
'none'Маркеров нет

Размер маркера, заданный в точках как разделенная запятыми пара, состоящая из 'MarkerSize' и положительное целое число.

Цвет контура маркера, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'MarkerEdgeColor' и вектор символов, строковый скаляр, триплет RGB или шестнадцатеричный цветовой код. Цвет по умолчанию 'black'.

Цвет контура маркера, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'MarkerFaceColor' и вектор символов, строковый скаляр, триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код или 'none'. Значение по умолчанию является 'none'.

Размер шрифта для маркировки дорожек, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'FontSize' и положительное целое число, которое представляет размер точки шрифта.

Зазор между меткой и позиционной точкой, которую она аннотирует, задается как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'LabelOffset' и трехэлементный вектор-строка. Задайте смещение [x y z] в метрах.

Длина линии, используемой для обозначения каждой из локальных x -, y - и z - осей заданной ориентации, заданная как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'LocalAxesLength' и положительная скалярная величина. 'LocalAxesLength' в метрах.

Тег для связи с плоттером, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Tag' и вектор символов или строковый скаляр. Значение по умолчанию 'PlotterN', где N является целым числом, которое соответствует N-му плоттеру, сопоставленному со theaterPlot.

Теги обеспечивают способ идентифицировать объекты плоттера, например, при поиске с помощью findPlotter.

См. также

| | |

Введенный в R2018b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте