addTracker

Добавьте трекер в архитектуру отслеживания

Свернуть все на странице

Синтаксис

addTracker(ta,tracker)
addTracker(ta,tracker,'SensorIndices',indices)
addTracker(___,'ToOutput',tf)
addTracker(___,'Name',name)
s = addTracker(___)

Описание

addTracker(ta,tracker) добавляет объект трекера tracker на trackingArchitecture ta объекта. Используйте этот синтаксис, если объект трекера реализует sensorIndices функция объекта. Для примера, trackerPHD реализует sensorIndices функция объекта.

пример

addTracker(ta,tracker,'SensorIndices',indices) задает индексы датчиков, которые сообщают о обнаружениях в tracker. Используйте этот синтаксис, если объект трекера не реализует sensorIndices функция объекта. Для примера, trackerGNN, trackerJPDA, и trackerTOMHT не реализуйте эту функцию объекта.

пример

addTracker(___,'ToOutput',tf) определяет, является ли выход добавленного tracker появляется в выходах архитектуры отслеживания. Задайте tf как true или false. Значение по умолчанию true.

addTracker(___,'Name',name) позволяет вам задать имя добавленного трекера. Заданное имя показано в выходах summary и show функции объекта.

s = addTracker(___) возвращает сводные данные архитектуры отслеживания после добавления tracker.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте архитектуру отслеживания.

ta = trackingArchitecture;

Создайте trackerGNN объект. Трекер принимает входы обнаружения с датчиков 1 и 2. Добавьте трекер в архитектуру отслеживания.

tracker1 = trackerGNN('TrackerIndex',1);
addTracker(ta,tracker1,'SensorIndices',[1,2]);

Создайте trackerPHD объект. Трекер принимает входы обнаружения с датчиков 3 и 4. Добавьте трекер в архитектуру отслеживания и отключите его прямой выход.

tracker2 = trackerPHD('TrackerIndex',2,'SensorConfigurations',...
    {trackingSensorConfiguration(3),trackingSensorConfiguration(4)});
addTracker(ta,tracker2,'ToOutput',false); % Disable ouput

Создайте trackFuser объект. Трек-фьюзер берёт входы с двух трекеров.

fuser = trackFuser('FuserIndex',3,'SourceConfigurations',...
    {fuserSourceConfiguration(1),fuserSourceConfiguration(2)});
addTrackFuser(ta,fuser);

Отображение сводных данных архитектуры отслеживания.

sum = summary(ta)
sum=3×4 table
         System          ArchitectureInputs       FuserInputs        ArchitectureOutput
    _________________    __________________    __________________    __________________

    {'T1:trackerGNN'}        {'1  2'  }        {'Not applicable'}       {[       1]}   
    {'T2:trackerPHD'}        {'3  4'  }        {'Not applicable'}       {0x0 double}   
    {'F3:trackFuser'}        {0x0 char}        {'1  2'          }       {[       2]}

Показать архитектуру отслеживания.

show(ta)

Figure contains an axes. The axes with title Tracking Architecture: ta contains 38 objects of type rectangle, text, line, patch.

Входные параметры

свернуть все

Архитектура отслеживания, заданная как trackingArchitecture объект.

Многообъектный трекер, заданный как один из следующих объектов трекера:

Можно также использовать пользовательский трекер, наследующий от fusion.trackingArchitecture.Tracker класс.

Индексы датчика, заданные как вектор положительных целых чисел. Целочисленные значения должны быть допустимыми значениями индекса датчика.

Пример: [1 3]

Включите вывод трекера в архитектуре отслеживания, заданный как true или false.

Имя добавленного трекера, заданное как строковый скаляр или вектор символов.

Пример: 'Tracker 1'

Выходные аргументы

свернуть все

Сводные данные архитектуры отслеживания, возвращенная как таблица. Количество строк таблицы равно общему количеству трекеров и трек-фузеров в архитектуре отслеживания. Таблица содержит следующие столбцы:

  • System - описание системы, организованной как 'T' или 'F' для трекера или fuser, соответственно, далее указываются индекс трекера или fuser и класс системы. Для примера, 'T1: trackerJPDA' - трекер с индексом 1 и классом trackerJPDA.

  • ArchitectureInputs - индексы входов архитектур отслеживания, которые сообщают о обнаружениях конкретному трекеру или track fuser, показанные как камера, содержащая символьный вектор. Каждое целое число является индексом входа архитектуры.

  • FuserInputs - индексы трек-входов к конкретному фузеру в архитектуре отслеживания, показанные как камера, содержащая символьный вектор. Каждое целое число является индексом трекера или track fuser в архитектуре.

  • ArchitectureOuput - выходной индекс определенного трекера или фузера трека, показанный как целое число. Каждое целое число является индексом выхода в архитектуре.

См. также

| |

Введенный в R2021a

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте