Отслеживание системной архитектуры
The trackingArchitecture Системная object™ позволяет вам систематически моделировать архитектуру системы слежения, состоящей из трекеров и трек-фузеров.
Чтобы создать и запустить архитектуру отслеживания:
Создайте trackingArchitecture Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
ta = trackingArchitecturetrackingArchitecture Системный объект, который позволяет вам проектировать систему слежения, состоящую из датчиков, трекеров и трек-фузеров.
Используйте addTracker функция для добавления трекеров к архитектуре и подключения добавленного трекера с входами архитектуры.
Используйте addTrackFuser функция для добавления track fuser к архитектуре и подключения добавленного track fuser с трекерами и входами архитектуры.
Используйте summary функция, чтобы перечислить все трекеры и фузеры в архитектуре и показать, как они связаны с входами и выходами архитектуры.
Используйте show функция для визуализации архитектуры.
Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
trackingArchitectureСоздайте архитектуру отслеживания.
ta = trackingArchitecture;
Создайте trackerGNN объект. Трекер принимает входы обнаружения с датчиков 1 и 2. Добавьте трекер в архитектуру отслеживания.
tracker1 = trackerGNN('TrackerIndex',1); addTracker(ta,tracker1,'SensorIndices',[1,2]);
Создайте trackerPHD объект. Трекер принимает входы обнаружения с датчиков 3 и 4. Добавьте трекер в архитектуру отслеживания и отключите его прямой выход.
tracker2 = trackerPHD('TrackerIndex',2,'SensorConfigurations',... {trackingSensorConfiguration(3),trackingSensorConfiguration(4)}); addTracker(ta,tracker2,'ToOutput',false); % Disable ouput
Создайте trackFuser объект. Трек-фьюзер берёт входы с двух трекеров.
fuser = trackFuser('FuserIndex',3,'SourceConfigurations',... {fuserSourceConfiguration(1),fuserSourceConfiguration(2)}); addTrackFuser(ta,fuser);
Отображение сводных данных архитектуры отслеживания.
sum = summary(ta)
sum=3×4 table
System ArchitectureInputs FuserInputs ArchitectureOutput
_________________ __________________ __________________ __________________
{'T1:trackerGNN'} {'1 2' } {'Not applicable'} {[ 1]}
{'T2:trackerPHD'} {'3 4' } {'Not applicable'} {0x0 double}
{'F3:trackFuser'} {0x0 char} {'1 2' } {[ 2]}
Показать архитектуру отслеживания.
show(ta)
trackingArchitecureЭта архитектура имеет два трекера:
Трекер 1: a trackerGNN который принимает обнаружения от датчиков 1 и 2.
Трекер 2: a trackerJPDA который принимает обнаружения от датчика 3.
Оба трекера передают треки в trackFuser который также принимает дорожки непосредственно от датчика 4 слежения.
Создайте trackingArchitecure объект. Добавьте два трекера с заданными индексами датчика.
ta = trackingArchitecture; addTracker(ta,trackerGNN('TrackerIndex',1),'SensorIndices',[1 2]); addTracker(ta,trackerJPDA('TrackerIndex',2),'SensorIndices',3);
Создайте trackFuser. Укажите его источники с помощью SourceConfigurations свойство. Добавьте fuser к архитектуре отслеживания.
fuser = trackFuser('FuserIndex',3,'MaxNumSources',3, ... 'SourceConfigurations',{fuserSourceConfiguration(1); ... fuserSourceConfiguration(2); fuserSourceConfiguration(4)}); addTrackFuser(ta,fuser);
Проверьте сводные данные по архитектуре.
disp(summary(ta))
System ArchitectureInputs FuserInputs ArchitectureOutput
__________________ __________________ __________________ __________________
{'T1:trackerGNN' } {'1 2'} {'Not applicable'} 1
{'T2:trackerJPDA'} {'3' } {'Not applicable'} 2
{'F3:trackFuser' } {'4' } {'1 2' } 3
Отобразите архитектуру на рисунке.
figure show(ta)
Создайте отображение с помощью theaterPlot чтобы визуализировать дорожки, сгенерированные trackingArchitecture позже.
figure ax1 = subplot(3,1,1); p1 = theaterPlot('Parent',ax1,'XLimits',[-100 150],'YLimits',[-5 15]); view(2) title('GNN tracks') t1 = trackPlotter(p1,'ConnectHistory','on','ColorizeHistory','on','DisplayName','Tracks'); ax2 =subplot(3,1,2); p2 = theaterPlot('Parent',ax2,'XLimits',[-100 150],'YLimits',[-5 15]); t2 = trackPlotter(p2,'ConnectHistory','on','ColorizeHistory','on','DisplayName','Tracks'); view(2) title('JPDA tracks') ax3 =subplot(3,1,3); p3 = theaterPlot('Parent',ax3,'XLimits',[-100 150],'YLimits',[-5 15]); t3 = trackPlotter(p3,'ConnectHistory','on','ColorizeHistory','on','DisplayName','Tracks'); view(2) title('Fused tracks')
Загрузите выборочные данные в рабочую область, затем запустите его через архитектуру отслеживания.
load('archInputs','detections','tracks'); positionSelector = [1 0 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0;0 0 0 0 1 0]; for i = 1:numel(detections) [gnnTrks,jpdaTrks,fusedTrks] = ta(detections{i},tracks{i},i); plotTrack(t1, getTrackPositions(gnnTrks,positionSelector),string([gnnTrks.TrackID])); plotTrack(t2, getTrackPositions(jpdaTrks,positionSelector),string([jpdaTrks.TrackID])); plotTrack(t3, getTrackPositions(fusedTrks,positionSelector),string([fusedTrks.TrackID])); end
fusion.trackingArchitecture.Tracker | fusion.trackingArchitecture.TrackFuser | objectDetection | objectTrack | trackerGNN | trackerJPDA | trackerPHD | trackerTOMHT