Particle Filter
Оценка состояний нелинейной системы дискретного времени с использованием фильтра частиц
- Библиотека:
Набор инструментов системы управления/оценка состояния
Набор средств идентификации/оценки системы
Описание
Блок Particle Filter оценивает состояния нелинейной системы дискретного времени, используя алгоритм фильтра частиц дискретного времени.
Рассмотрим объект с x состояниями, входными u, выходными m, технологическими шумовыми w и y измерения. Предположим, что можно представлять объект как нелинейную систему.
Алгоритм вычисляет оценки состояния нелинейной системы, использующей заданные вами функции перехода и вероятности измерения.
Вы создаете нелинейную функцию перехода состояния и функции правдоподобия измерения для системы и задаете эти функции в блоке. Блок поддерживает оценку состояния системы с несколькими датчиками, которые работают с различными частотами дискретизации. Можно задать до пяти функций вероятности измерения, каждая из которых соответствует датчику в системе.
Порты
Вход
y1,y2,y3,y4,y5 - Выходные выходы измеренной системы
вектор
Измеренные выходы системы, соответствующие каждой функции правдоподобия измерения, которую вы задаете в блоке. Количество портов равняется количеству функций вероятности измерения в вашей системе. Можно задать до пяти функций вероятности измерения. Для примера, если ваша система имеет два датчика, вы задаете две функции вероятности измерения в блоке. Первый y1 порта доступен по умолчанию. Щелкните Add Measurement, чтобы сгенерировать y2 порта, соответствующий второй функции правдоподобия измерения.
Задайте порты как N -мерные векторы, где N - количество величин, измеренных соответствующим датчиком. Например, если в вашей системе есть один датчик, который измеряет положение и скорость объекта, то существует только один y1 порта. Порт задается как двумерный вектор со значениями, соответствующими положению и скорости.
Зависимости
Первый y1 порта доступен по умолчанию. Порты, y2 к y5, генерируются при нажатии кнопки Add Measurement.
StateTransitionFcnInputs - Необязательный входной параметр в функцию перехода состояния
скаляр | вектор | матрица
Необязательный входной параметр в функцию перехода состояния f кроме состояния x.
Если вы создаете f использование MATLAB® функция (.m файл), программное обеспечение генерирует порт StateTransitionFcnInputs, когда вы вводите имя вашей функции и нажимаете Apply.
Если ваша функция перехода состояния имеет более одного дополнительного входа, используйте Simulink Function (Simulink) блок, чтобы задать функцию. Когда вы используете блок Simulink Function, вы предоставляете дополнительные входы непосредственно блоку Simulink Function с помощью блоков Inport (Simulink). Никакие входные порты для дополнительных входов в блоке Particle Filter не генерируются.
Зависимости
Этот порт генерируется только в том случае, если оба из следующих условий удовлетворены:
Вы задаете
fв Function с помощью функции MATLAB иfнаходится в пути MATLAB.fтребует только один дополнительный входной параметр, кроме частиц.
MeasurementLikelihoodFcn1Inputs,...,MeasurementLikelihoodFcn5Inputs - Необязательный входной параметр для каждой функции правдоподобия измерения
скаляр | вектор | матрица
Необязательные входы в функции правдоподобия измерения, отличные от состояния x и измерительные y.
MeasurementLikelihoodFcn1Inputs соответствует первой заданной вами функции правдоподобия измерения и так далее.
Если вы задаете два входов измерения с помощью функций MATLAB (.m файлы) в Function программное обеспечение генерирует порты MeasurementLikelihoodFcn1Inputs и MeasurementLikelihoodFcn2Inputs при клике Apply. Можно задать входы к этим портам как скаляры, векторы или матрицы.
Если ваши функции вероятности измерения имеют более чем один дополнительный вход, используйте блоки Simulink Function (Simulink), чтобы задать функции. Когда вы используете блок Simulink Function, вы предоставляете дополнительные входы непосредственно блоку Simulink Function с помощью блоков Inport (Simulink). Никакие входные порты для дополнительных входов в блоке Particle Filter не генерируются.
Зависимости
Порт, относящийся к функции правдоподобия измерения h генерируется только в том случае, если оба из следующих условий удовлетворены:
Вы задаете вход измерения
hв Function с помощью функции MATLAB иhнаходится в пути MATLAB.hтребует только один дополнительный входной параметр, кроме частиц и измерений.
Enable1,Enable2,Enable3,Enable4,Enable5 - Включить коррекцию предполагаемых состояний, когда доступны измеренные данные
скаляр
Включите коррекцию предполагаемых состояний, когда доступны измеренные данные.
Для примера примите к сведению, что измеренные выходом данные недоступны во всех временных точках в y1 порта, которая соответствует первой функции правдоподобия измерения. Затем используйте значение сигналов, отличное от 0 в Enable1 порте, чтобы включить коррекцию предполагаемых состояний, когда измеренные данные доступны. Задайте значение порта следующим 0 когда измеренные данные недоступны. Точно так же, если измеренные выходные данные недоступны во всех временных точках порта y i для ith функция правдоподобия измерения, задайте соответствующий порт Enable i как значение, отличное от 0.
Зависимости
Если вы выбираете Add Enable port для функции правдоподобия измерения, генерируется порт, соответствующий этой функции правдоподобия измерения. Порт появляется при нажатии кнопки Apply.
Выход
xhat - Предполагаемые состояния
вектор
Предполагаемые состояния, возвращенные как вектор размера Ns, где Ns - количество состояний системы. Для доступа к индивидууму состояниям используйте блок Selector (Simulink).
Когда параметр Use the current measurements to improve state estimates выбран, блок выводит исправленную оценку состояния в временной шаг k, оцененный с использованием измеренных выходов до времени k. Если вы очистите этот параметр, блок вернёт предсказанную оценку состояния для временных k, оцененный с использованием измеренного выхода до предыдущего временного k-1. Очистите этот параметр, если ваш фильтр находится в цикле обратной связи, и в вашем Simulink есть алгебраический цикл® модель.
P - Ковариация ошибки расчета состояния
матрица
Ковариация ошибки расчета состояния, возвращенная как Ns -by - Ns матрица, где Ns - количество состояний системы. Для доступа к отдельным ковариациям используйте блок Selector (Simulink).
Вывести ковариацию ошибки можно только, если выбрать Output state estimation error covariance на вкладке Block outputs, Multirate и нажать Apply.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке Block outputs, Multirate, параметр State estimation method установлен на 'Mean'.
Particles - Значения частиц, используемые для оценки состояния
массив
Значения частиц, используемые для оценки состояния, возвращаются как Ns -by - Np или Np -by - Ns массив. Ns - количество состояний системы, а Np - количество частиц.
Если на
StateOrientationпараметр задается как'column', затем Particles возвращается как Ns -by - Np массив.Если на
StateOrientationпараметр задается как'row', затем Particles возвращается как Np -by - Ns массив.
Зависимости
Этот порт генерируется, если вы выбираете Output all particles на вкладке Block outputs, Multirate и нажимаете Apply.
Weights - Веса частиц, используемые для оценки состояния
вектор
Веса частиц, используемые для оценки состояния, возвращаются как вектор 1-by- Np или Np-by-1, где Np - количество частиц, используемых для оценки состояния.
Если на
StateOrientationпараметр задается как'column', затем Weights возвращается как вектор 1-by- Np, где каждый вес сопоставлен с частицей в том же столбце вParticlesмассив.Если на
StateOrientationпараметр задается как'row', затем Weights возвращается как вектор Np -by-1, где каждый вес сопоставлен с частицей в одной строкеParticlesмассив.
Зависимости
Этот порт генерируется, если вы выбираете Output weights на вкладке Block outputs, Multirate и нажимаете Apply.
Параметры
Вкладка Системная модель
Переход между состояниямиFunction - Имя функции перехода к состоянию
'vdpParticleFilterStateFcn' (по умолчанию) | имя функции
Функция перехода состояния фильтра частиц вычисляет частицы на временном шаге k+1, заданные частицы на временном шаге k в зависимости от динамики вашей системы и технологического шума. Эта функция имеет синтаксис:
particlesNext = f(particles, param1, param2, ...)
где, particles и particlesNext имеют размерности Ns -by Np, если State Orientation задан как 'column', или Np -by - Ns, если State Orientation задан как 'row'. Кроме того, param_i представляет необязательные входные параметры, которые вы можете задать. Для получения дополнительной информации о необязательных входных аргументах смотрите StateTransitionFcnInputs.
Вы создаете функцию перехода между состояниями и задаете имя функции в Function. Для примера, если vdpParticleFilterStateFcn.m является функцией перехода состояния, которую вы создали и сохранили, задайте Function как 'vdpParticleFilterStateFcn'.
Можно создать Function с помощью блока Simulink Function (Simulink) или как функцию MATLAB (.m файл).
Программное использование
Параметры блоков: StateTransitionFcn |
| Тип: Вектор символов, строка |
По умолчанию: 'vdpParticleFilterStateFcn' |
Number of Particles - Количество частиц, используемых в фильтре
1000 (по умолчанию) | положительное скалярное целое число
Количество частиц, используемых в фильтре, заданное как положительное скалярное целое число. Каждая частица представляет гипотезу состояния в системе. Большее количество частиц увеличивает точность оценки состояния, но также увеличивает вычислительные усилия, необходимые для запуска фильтра.
Программное использование
Параметры блоков: NumberOfParticles |
| Тип: положительное скалярное целое число |
По умолчанию: 1000 |
Distribution - Начальное распределение частиц
'Gaussian' (по умолчанию) | 'Uniform' | 'Custom'
Начальное распределение частиц, заданное как 'Gaussian', 'Uniform', или 'Custom'.
Если вы выбираете 'Gaussian'начальный набор частиц или гипотез состояний распределены по многомерному Гауссову распределению, где вы задаете Mean и Covariance. Начальный вес всех частиц принимается равным.
Если вы выбираете 'Uniform', начальный набор частиц распределены по равномерному распределению, где вы задаете верхний и нижний State bounds. Начальный вес всех частиц принимается равным.
'Custom' позволяет вам задать свой собственный набор начальных частиц и их веса. Можно использовать произвольные распределения вероятностей для Particles и Weights, чтобы инициализировать фильтр.
Программное использование
Параметры блоков: InitialDistribution |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'Gaussian', 'Uniform', 'Custom' |
По умолчанию: 'Gaussian' |
Mean - Начальное среднее значение частиц
[0;0] (по умолчанию) | вектор
Начальное среднее значение частиц, заданное как вектор. Количество состояний, которые будут оценены, определяет длину вектора.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке System model, параметр Distribution установлен на Gaussian.
Программное использование
Параметры блоков: InitialMean |
| Тип: массив |
По умолчанию: [0,0] |
Covariance - Начальная ковариация частиц
1 (по умолчанию) | скалярный вектор | | матрица
Начальная ковариация частиц, заданная как скаляр, вектор или матрица.
Если Covariance задано как:
Скаляр, тогда он должен быть положительным. Ковариация принята как [Ns Ns] матрица с этим скаляром на диагоналях. Здесь Ns количество состояний.
Вектор, тогда каждый элемент должен быть положительным. Ковариация принята как матрица [Ns Ns] с элементами вектора на диагоналях.
Матрица, тогда она должна быть положительной полуопределенной.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке System model, параметр Distribution установлен на Gaussian.
Программное использование
Параметры блоков: InitialCovariance |
| Тип: скаляр, вектор или матрица |
По умолчанию: 1 |
Circular Variables - Круговые переменные, используемые для оценки состояния
0 (по умолчанию) | скалярный вектор |
Округлые переменные, используемые для оценки состояния, заданные в виде скаляра или Ns элемента, где Ns - количество состояний.
Если Circular Variables задан как скаляр, программа расширяет его до вектора, где каждый элемент равен этому скаляру. Округлые (или угловые) распределения используют функцию плотности вероятностей с областью значений [-π
π]. Используйте круговые переменные, если некоторые из состояний в вашей системе представляют угловые величины, подобные ориентации объекта.
Программное использование
Параметры блоков: CircularVariables |
| Тип: скаляр, вектор |
По умолчанию: 0 |
State Orientation - Ориентация состояний входной системы
'column' (по умолчанию) | 'row'
Ориентация состояний системы, заданная как 'column' или 'row'.
Если State Orientation задано как:
'column', затем первый входной параметр в функцию перехода состояния и измерения правдоподобия является [Ns Np]. В этом случае ith столбец этой матрицы является ith частица (гипотеза о состоянии). Кроме того, состояния оценивают, xhat выводится как вектор [Ns 1]. Здесь Ns количество состояний, а Np количество частиц.'row', затем первый входной параметр в функцию перехода состояния и измерения правдоподобия является [Np Ns], и каждая строка этой матрицы содержит частицу. Кроме того, состояния оценивают, xhat выводится как вектор [1 Ns].
Программное использование
Параметры блоков: StateOrientation |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'column', 'row' |
По умолчанию: 'column' |
State bounds - Начальные ограничения состояний системы
[-3 3; -3 3] (по умолчанию) | массив
Начальные ограничения состояний системы, заданные как массив Ns -by-2, где Ns - количество состояний.
Яth в строке перечислены нижняя и верхняя границы равномерного распределения для начального распределения частиц ith состояние.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке System model, параметр Distribution установлен на Uniform.
Программное использование
Параметры блоков: InitialStateBounds |
| Тип: массив |
По умолчанию: [-3 3;-3 3] |
Particles - Пользовательское распределение частиц для оценки состояния
[] (по умолчанию) | массив
Пользовательское распределение частиц для оценки состояния, заданное как Ns -by - Np или Np -by - Ns массив. Ns - количество состояний системы, а Np - количество частиц.
Если на
StateOrientationпараметр задается как'column', тогда Particles является Ns -by - Np массивом.Если на
StateOrientationпараметр задается как'row', тогда Particles является Np -by - Ns массивом.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке System model, параметр Distribution установлен на Custom.
Программное использование
Параметры блоков: InitialParticles |
| Тип: массив |
По умолчанию: [] |
Weights - Пользовательские значения веса частиц для оценки состояния
[] (по умолчанию) | положительный вектор
Пользовательские значения веса частиц для оценки состояния, заданные как 1-бай- Np или Np-на-1 положительный вектор, где Np - количество частиц, используемых для оценки состояния.
Если на
StateOrientationпараметр задается как'column', затем Weights вектор 1-бай- Np. Каждый вес в векторе связан с частицей в том же столбце вParticlesмассив.Если на
StateOrientationпараметр задается как'row', тогда Weights вектор Np -by-1. Каждый вес в векторе связан с частицей в одной строкеParticlesмассив.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке System model, параметр Distribution установлен на Custom.
Программное использование
Параметры блоков: InitialWeights |
| Тип: положительный вектор |
По умолчанию: [] |
Function - Имя функции правдоподобия измерения
'vdpMeasurementLikelihoodFcn' (по умолчанию) | имя функции
Функция правдоподобия измерения вычисляет вероятность частиц (гипотезы о состоянии), используя измерения датчика. Для каждой гипотезы состояния (частицы) функция сначала вычисляет вектор гипотезы измерения Nm -элемент. Затем вероятность каждой гипотезы измерения вычисляется на основе измерения датчика и распределения вероятностей шума измерения. эта функция имеет синтаксис:
likelihood = h(particles, measurement, param1, param2, ...)
как 'column', или Np -by - Ns, если State Orientation задан как 'row'. measurement является вектором Nm-element, где, Nm - количество измерений, которое обеспечивает ваш датчик. param_i представляет необязательные входные параметры, которые вы можете задать. Для получения дополнительной информации о необязательных входных параметрах. MeasurementLikelihoodFcn1Inputs,...,MeasurementLikelihoodFcn5Inputs.
Вы создаете функцию правдоподобия измерения и задаете имя функции в Function. Для примера, если vdpMeasurementLikelihoodFcn.m - функция правдоподобия измерения, которую вы создали и сохранили, задайте Function как 'vdpMeasurementLikelihoodFcn'.
Можно создать Function с помощью блока Simulink Function (Simulink) или как функцию MATLAB (.m файл).
Вы можете использовать функцию MATLAB, только если у h есть нуль или один дополнительный входной параметр
param_iкроме Particles и Measurement.Программное обеспечение генерирует дополнительный входной порт MeasurementLikelihoodFcn
iВходы для задания этого аргумента для ith измерение функции правдоподобия и нажатия кнопки Apply.Если вы используете блок Simulink Function, задайте
xиyиспользование Argument Inport (Simulink) блоков и дополнительных входовparam_iиспользование Inport (Simulink) блоков в блоке Simulink Function. Вы не предоставляетеparam_iв блок Particle Filter.
Если в вашей системе есть несколько датчиков, можно задать несколько функций вероятности измерения. Вы можете задать до пяти функций вероятности измерения с помощью кнопки Add Measurement. Чтобы удалить функции вероятности измерения, используйте Remove Measurement.
Программное использование
Параметры блоков: MeasurementLikelihoodFcn1, MeasurementLikelihoodFcn2, MeasurementLikelihoodFcn3, MeasurementLikelihoodFcn4, MeasurementLikelihoodFcn5 |
| Тип: Вектор символов, строка |
По умолчанию: 'vdpMeasurementLikelihoodFcn' |
Add Enable Port - Включить коррекцию предполагаемых состояний только при наличии измеренных данных
off (по умолчанию) | on
Предположим, что измеренные выходные данные недоступны во всех временных точках в y1 порта, которая соответствует первой функции правдоподобия измерения. Чтобы сгенерировать вход порт Enable1, выберите Add Enable port. Используйте сигнал в этом порте, чтобы включить коррекцию предполагаемых состояний, только когда измеренные данные доступны. Точно так же, если измеренные выходные данные недоступны во всех временных точках порта y i для ith функции правдоподобия измерения, выберите соответствующую Add Enable port.
Программное использование
Параметры блоков: HasMeasurementEnablePort1, HasMeasurementEnablePort2, HasMeasurementEnablePort3, HasMeasurementEnablePort4, HasMeasurementEnablePort5 |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'off', 'on' |
По умолчанию: 'off' |
Resampling method - Метод, используемый для повторной дискретизации частиц
'Multinomial' (по умолчанию) | 'Systemic' | 'Stratified'
Метод, используемый для повторной дискретизации частиц, указанный как одно из следующего:
'Multinomial''Systematic''Stratified'
Программное использование
Параметры блоков: ResamplingMethod |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'Multinomial', 'Systemic', 'Stratified' |
По умолчанию: 'Multinomial' |
Trigger method - Метод определения того, когда происходит повторная дискретизация
'Ratio' (по умолчанию) | 'Interval'
Метод определения того, когда происходит повторная дискретизация, задается как 'Ratio' или 'Interval'. The 'Ratio' значение запускает повторную дискретизацию на основе отношения эффективных суммарных частиц. The 'Interval' значение запускает повторную дискретизацию на регулярных временных шагах операции фильтра частиц.
Программное использование
Параметры блоков: TriggerMethod |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'Ratio', 'Interval' |
По умолчанию: 'Ratio' |
Minimum effective particle ratio - Минимальное желаемое отношение эффективного количества частиц к общему числу частиц
0,5 (по умолчанию) | положительная скалярная величина
Минимальное желаемое отношение эффективного количества частиц к общему числу частиц, заданное в виде положительной скалярной величины. Эффективное количество частиц является мерой того, насколько хорошо текущий набор частиц аппроксимирует апостериорное распределение. Более низкое эффективное соотношение частиц подразумевает, что требуется меньшее количество частиц, вносящих вклад в оценку и повторную дискретизацию.
Если отношение эффективного количества частиц к общему числу частиц падает ниже минимального эффективного отношения частиц, запускается шаг повторной дискретизации.
Задайте минимальное эффективное соотношение частиц как любое значение от 0 до 1.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке System model, параметр Trigger method установлен на Ratio.
Программное использование
Параметры блоков: MinEffectiveParticleRatio |
| Тип: скаляр |
Значения: Область значений [0,1] |
По умолчанию: 0.5 |
Sampling Interval - Фиксированный интервал между повторной дискретизацией
1 (по умолчанию) | положительное скалярное целое число
Фиксированный интервал между повторной дискретизацией, заданный как положительное скалярное целое число. Интервал дискретизации определяет, во время каких шагов коррекции выполняется повторная дискретизация. Для примера значение двух средств повторной дискретизации выполняется на каждом втором этапе коррекции. Значение inf означает, что повторная дискретизация никогда не выполняется.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке System model, параметр Trigger method установлен на Interval.
Программное использование
Параметры блоков: SamplingInterval |
| Тип: положительное скалярное целое число |
По умолчанию: 1 |
Randomness - Повторяются ли случайные числа
'Repeatable' (по умолчанию) | 'Not repeatable'
Являются ли случайные числа повторяемыми, задается как 'Repeatable' или 'Not repeatable'. Если вы хотите получить тот же результат более одного раза, задайте Randomness 'Repeatable', и задайте тот же генератор случайных чисел seed значение в Seed.
Программное использование
Параметры блоков: Randomness |
| Тип: Вектор символов |
Значения:
'Repeatable''Not repeatable' |
По умолчанию: 'Repeatable' |
Seed - Начальное значение для повторяемых случайных чисел
0 (по умолчанию) | скаляром
Начальное значение для повторяемых случайных чисел, заданное как скаляр.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке System model, параметр Randomness установлен на 'Repeatable'.
Программное использование
Параметры блоков: Seed |
| Тип: скаляр |
По умолчанию: 0 |
Data type - Тип данных для блочных параметров
double (по умолчанию) | single
Используйте этот параметр, чтобы задать тип данных для всех параметров блоков.
Программное использование
Параметры блоков: DataType |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'single', 'double' |
По умолчанию: 'double' |
Sample time - Блокируйте шаг расчета
1 (по умолчанию) | положительная скалярная величина
Блок шаг расчета, заданный как положительная скалярная величина.
Используйте параметр Sample time, если ваш переход состояния и все функции вероятности измерения имеют одинаковые шаги расчета. В противном случае выберите опцию Enable multirate operation на вкладке Multirate и укажите шаги расчета на той же вкладке.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке Block output, Multirate, параметр Enable multirate operation off.
Программное использование
Параметры блоков: SampleTime |
| Тип: Вектор символов, строка |
По умолчанию: '1' |
Выходы блока, вкладка Multirate
ВыходыState Estimation Method - Метод, используемый для извлечения оценки состояния из частиц
'Mean' (по умолчанию) | 'MaxWeight' | 'None'
Метод, используемый для извлечения оценки состояния из частиц, указанный как одно из следующего:
'Mean'- блок Particle Filter выводит средневзвешенное значение частиц, в зависимости от параметров Weights и Particles, как оценка состояния.'Maxweight'- блок Particle Filter выводит частицу с самым высоким весом в качестве оценки состояния.'None'- Используйте эту опцию для реализации пользовательского метода оценки состояния путем доступа ко всем частицам с помощью параметра Output all particles из вкладки Block outputs, Multirate.
Программное использование
Параметры блоков: StateEstimationMethod |
| Тип: Вектор символов, строка |
Значения:
'Mean''MaxWeight', 'None' |
По умолчанию: 'Mean' |
Output all particles - Вывод всех частиц
'off' (по умолчанию) | 'on'
Если вы выбираете этот параметр, порт выхода для частиц, используемых в оценке, Particles генерируется в блоке.
Если на
StateOrientationпараметр задается как'column', затем частицы выводятся как Ns -by - Np массив. Ns - количество состояний системы, а Np - количество частиц.Если на
StateOrientationпараметр задается как'row', затем частицы выводятся как Np -by - Ns массив.
Программное использование
Параметры блоков: OutputParticles |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'off', 'on' |
По умолчанию: 'off' |
Output weights - Выход частиц
'off' (по умолчанию) | 'on'
Если вы выбираете этот параметр, порт выхода для весов частиц, используемых в оценке, Weights генерируется в блоке.
Если на
StateOrientationпараметр задается как'column'затем веса частиц выводятся как вектор с 1-байтовым Np. Здесь, где каждый вес связан с частицей в том же столбце вParticlesмассив. Np - количество частиц, используемых для оценки состояния.Если на
StateOrientationпараметр задается как'row'затем веса частиц выводятся как вектор Np -by-1.
Программное использование
Параметры блоков: OutputWeights |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'off', 'on' |
По умолчанию: 'off' |
Output state estimation error covariance - Ковариация ошибки расчета выходного состояния
'off' (по умолчанию) | 'on'
Если вы выбираете этот параметр, ковариационный выходной порт ошибки расчета состояния, P генерируется в блоке.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке Block outputs, Multirate, параметр State estimation method установлен на 'Mean'.
Программное использование
Параметры блоков: OutputStateCovariance |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'off', 'on' |
По умолчанию: 'off' |
Use the current measurements to improve state estimates - Опция использовать измерения тока для оценки состояния
'on' (по умолчанию) | 'off'
Когда этот параметр выбран, блок выводит исправленную оценку состояния в временной шаг k, оцененный с использованием измеренных выходов до времени k. Если вы очистите этот параметр, блок вернёт предсказанную оценку состояния для временных k, оцененный с использованием измеренного выхода до предыдущего временного k-1. Очистите этот параметр, если ваш фильтр находится в цикле обратной связи, и в вашей модели Simulink есть алгебраический цикл.
Программное использование
Параметры блоков: UseCurrentEstimator |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'on', 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Enable multirate operation - Включите спецификацию различных шагов расчета для функций перехода и вероятности измерения
'off' (по умолчанию) | 'on'
Выберите этот параметр, если шаги расчета переходного периода или любой из функций правдоподобия измерения отличаются от обратно.Вы задаете шаги расчета в вкладке Multirate, в Sample time.
Программное использование
Параметры блоков: EnableMultirate |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'off', 'on' |
По умолчанию: 'off' |
Sample times - Время дискретизации функции перехода и измерения правдоподобия
положительная скалярная величина
Если шаги расчета для функций перехода и вероятности измерения различаются, задайте Sample time. Задайте шаги расчета для функций измерения как положительное целое число множителей переходного шага расчета состояния. Заданные вами шаги расчета соответствуют следующим входным портам:
Порты, соответствующие функции перехода состояния - Дополнительный вход в функцию перехода состояния StateTransitionFcnInputs. Шаги расчета этих портов должно всегда равняться шага расчета функции перехода состояния, но может отличаться от шага расчета функций правдоподобия измерения.
Порты, соответствующие ith функция правдоподобия измерения - Измеренный выход y
i, дополнительный вход в функцию правдоподобия измерения MeasurementLikelihoodFcniВходы, разрешающий сигнал в порте Enablei. Шаги расчета этих портов для одной и той же функции правдоподобия измерения должно всегда быть одинаковым, но может отличаться от шага расчета для функции перехода состояния и других функций правдоподобия измерения.
Зависимости
Этот параметр доступен, если на вкладке Block outputs, Multirate, параметр Enable multirate operation on.
Программное использование
Параметры блоков: StateTransitionFcnSampleTime, MeasurementLikelihoodFcn1SampleTime1, MeasurementLikelihoodFcn1SampleTime2, MeasurementLikelihoodFcn1SampleTime3, MeasurementLikelihoodFcn1SampleTime4, MeasurementLikelihoodFcn1SampleTime5 |
| Тип: Вектор символов, строка |
По умолчанию: '1' |
Расширенные возможности
Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®
.Заданные вами функции перехода и вероятности измерения должны использовать только команды MATLAB и блоки Simulink, которые поддерживают генерацию кода. Список блоков, поддерживающих генерацию кода, см. во встроенных блоках Simulink, поддерживающих генерацию кода (Simulink Coder). Список команд, поддерживающих генерацию кода, см. в разделах Функции и Объекты, поддерживаемые для генерации кода C/C + + (MATLAB Coder).