Используйте switch входной порт, чтобы выбрать активный контроллер. Входной сигнал switch должен быть скаляром целым числом от 1 к N c, где _N c - количество заданных контроллеров. В каждый момент управления этот сигнал обозначает активный контроллер. Значение переключателя 1 соответствует первой записи в массиве ячеек контроллеров, значение 2 соответствует второму контроллеру и так далее.

Если на switch сигнал находится вне области значений от 1 до N c, блок сохраняет выход предыдущего контроллера.

Измеренные выходом сигналы, заданные как вектор сигнал. Кандидат контроллеров использовать измеренные выходы объекта для улучшения своих оценок состояния.

Все контроллеры-кандидаты должны использовать один и тот же параметр оценки состояния, по умолчанию или пользовательский. Если ваш кандидат контроллеров использовать оценку состояния по умолчанию, необходимо соединить измеренные выходы объекта к порту mo входа. Если ваш кандидат контроллеров использовать пользовательскую оценку состояния, необходимо подключить предполагаемый сигнал состояния объекта к порту x[k|k] входа.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, очистите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.

Пользовательская оценка состояния, заданная как вектор сигнал. Контроллеры используют связанные оценки состояния вместо оценки состояний с помощью встроенного оценщика. Используйте пользовательские оценки состояния, когда альтернативный метод оценки рассматривается как превосходящий встроенный оценщик или когда состояния полностью измеримы.

Все контроллеры-кандидаты должны использовать один и тот же параметр оценки состояния, по умолчанию или пользовательский. Если ваш кандидат контроллеров использовать пользовательскую оценку состояния, необходимо подключить текущие оценки состояния к порту x[k|k] входа. Если ваш кандидат контроллеров использовать оценку состояния по умолчанию, необходимо соединить измеренные выходы с портом mo входа.

Когда вы используете пользовательскую оценку состояния, все контроллеры должны иметь одинаковые размерности. Все контроллеры-кандидаты должны использовать одинаковые определения состояний (количество и порядок состояний) для своих соответствующих моделей шума объекта, возмущения и измерения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.

В каждый момент управления ref сигнал должен содержать текущие опорные значения (цели или уставки) для _ny выходных переменных, где _ny - общее количество выходов, включая измеренные и не измеренные выходы. Поскольку этот блок не поддерживает предварительный просмотр ссылок, ref должен быть вектор сигналом.

Если ваша модель предсказания контроллера имеет измеренные нарушения порядка, вы должны включить этот порт и подключить к нему сигнал вектора-строки, содержащий _Nmd элементы, где _Nmd количество измеренных нарушений порядка.

Поскольку этот блок не поддерживает предварительный просмотр измеренных нарушений порядка, md должен быть вектор сигналом.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Measured disturbances.

Управляющие сигналы, используемые в объект на предыдущем контрольном интервале, задаются как вектор сигнал длины _Nmv, где _Nmv - количество манипулируемых переменных. Все контроллеры используют этот сигнал, чтобы обновить свои оценки состояния контроллера на каждом контрольном интервале. Это помогает минимизировать бесшумную передачу при переключении приводного контроллера. Использование этого входа также улучшает точность оценки состояния, когда вектор манипулируемых переменных (MV), используемый в заводе, отличается от вектора MV, вычисленного блоком, для примера, из-за насыщения сигнала или условия переопределения.

Оценка состояния контроллера принимает, что вектор MV является кусочно-постоянным. Поэтому в _tk времени ext.mv значение должно быть эффективным вектором MV между временами _tk–1 и _tk. Для примера, если MV фактически изменяются в течение этого интервала, можно задать усредненное по времени значение, рассчитанное в _tk времени.

Для примера, который использует внешний управляемый входной порт переменной для бесшумной передачи, смотрите Контроллер Online и Offline с бесшумной передачей.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр External manipulated variable.

Оптимальное манипулируемое действие управления, возвращаемое как вектор-столбец сигнал длины _Nmv, где _Nmv - количество манипулируемых переменных.

Блок Multiple Explicit MPC Controllers передает вывод активного контроллера на mv выход. Поэтому активный контроллер обновляет выходные mv в каждый момент управления, используя закон управления, содержащийся в его явном объекте контроллера MPC. Если оценка закона управления прекращается, этот сигнал остается неизменным; то есть он проводится при предыдущем успешном результате.

Этот выход указывает, удалось ли выполнить последнюю явную оценку закона о контроле MPC. Выходной порт обеспечивает скалярный сигнал, который имеет одно из следующих значений:

Если status либо 0, либо -1, выход mv остается на последнем известном хорошем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Status of piecewise affine function evaluation.

Этот выход обеспечивает индекс многогранной области, используемой в последней явной оценке закона контроля. Если оценка закона управления прекращается, сигнал на этом выходе равен нулю.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Region number of evaluated piecewise affine function.

Предполагаемое состояние контроллера в каждый момент управления, возвращаемое как вектор сигнал. Предполагаемые состояния включают в себя объект, нарушение порядка и состояния модели шума. Если используется пользовательская оценка состояния, этот выходной сигнал имеет то же значение, что и x[k|k] входной сигнал.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Estimated controller states.

Кандидат контроллеров, заданный как один из следующих:

Указанный массив должен содержать по крайней мере два контроллеров. Первый элемент массива ячеек является контроллером, который соответствует входному значению переключателя 1, второй соответствует входному значению переключателя 2 и так далее.

Программное использование

Начальные состояния для контроллеров, заданные как одно из следующих:

Если вы оставляете этот параметр пустым, блок использует номинальные значения, определенные в Model.Nominal свойство explicitMPC объекты. Можно использовать этот параметр, чтобы состояния контроллера отражали истинное окружение объекта в начале вашей симуляции до конца ваших знаний.

Если включена пользовательская оценка состояния, блок игнорирует Cell Array of Initial Controller States параметр.

Программное использование

Если ваш контроллер имеет измеренные нарушения порядка, необходимо выбрать этот параметр, чтобы добавить md выходной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить ext.mv входной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить status выходной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить region выходной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить est.state выходной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы удалить mo входной порт и добавить x[k|k] входной порт.

Программное использование

Задайте блок тип данных манипулируемых переменных как один из следующих:

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы наследовать шаг расчета родительской подсистемы в качестве блочного шага расчета. Это позволяет вам условно выполнять этот блок внутри Function-Call Subsystem (Simulink) или Triggered Subsystem (Simulink) блоков. Для получения примера смотрите Использование MPC Контроллера Блока Inside Function-Call и Триггируемых подсистем.

Если вы очистите этот параметр (по умолчанию), шаг расчета блока наследуется от объекта контроллера.

Чтобы просмотреть шаг расчета блока, в окне модели Simulink, на вкладке Debug, под Information Overlays, выберите colors или Text. Для получения дополнительной информации смотрите View Sample Time Information (Simulink).

Программное использование