Exponenta Banner
exponenta event banner

getindist

Извлечение неизмеренного входа возмущения

Свернуть все на странице

Синтаксис

indist = getindist(MPCobj)
[indist,channels] = getindist(MPCobj)

Описание

пример

indist = getindist(MPCobj) возвращает входную модель возмущения, indist, используемый прогнозирующим контроллером модели, MPCobj.

пример

[indist,channels] = getindist(MPCobj) также возвращает входные каналы, к которым по умолчанию добавлен интегрированный белый шум. Для получения дополнительной информации о модели по умолчанию см. «Моделирование MPC».

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Задайте модель объекта управления без прямого сквозного соединения. 

plant = rss(3,1,2);
plant.D = 0;

Установите первый входной сигнал как управляемую переменную, а второй вход как неизмеренное нарушение порядка.

plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2]);

Создайте контроллер MPC для определенного объекта.

MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

Извлеките входную модель возмущения.

indist = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
Открыть Live Script

Задайте модель объекта управления без прямого сквозного соединения.

plant = rss(3,1,3);
plant.D = 0;

Установите первый входной сигнал как манипулируемую переменную, а два других входов как немеризованные нарушения порядка.

plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2 3]);

Создайте контроллер MPC для определенного объекта.

MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

Извлеките выход возмущения по умолчанию.

[indist,channels] = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
   Assuming unmeasured input disturbance #3 is white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

Проверяйте, в каких входных каналах нарушения порядка по умолчанию добавлен белый шум.

channels
channels = 1

Интегратор был добавлен только к первому неизмеренному входному нарушению порядка. Другое входное нарушение порядка использует усиление статического единства, чтобы сохранить наблюдаемость состояния.

Входные параметры

свернуть все

Моделируйте прогнозирующий контроллер, заданный как объект контроллера MPC. Чтобы создать контроллер MPC, используйте mpc.

Выходные аргументы

свернуть все

Входная модель возмущения, используемая прогнозирующим контроллером модели, MPCobj, возвращенная как модель пространства состояний без задержки в дискретном времени.

Вход возмущения имеет:

  • Дисперсионные входные сигналы белого шума. По умолчанию количество входов зависит от количества неизмеренных входных нарушений порядка и необходимости поддерживать наблюдаемость состояния контроллера. Для пользовательских моделей возмущения входного сигнала количество входов является вашим выбором.

  • nd выходы, где nd количество неизмеренных входных входов нарушения порядка, заданное в MPCobj.Model.Plant. Каждый выход модели возмущения отправляется на соответствующий вход неизмеренного нарушения порядка объекта.

Если MPCobj не имеет никакого неизмеренного нарушения порядка, indist возвращается как пустая модель пространства состояний.

Эта модель в сочетании с выходной моделью возмущения (если она есть) управляет тем, насколько хорошо контроллер компенсирует неизмеренные нарушения порядка и ошибки моделирования. Для получения дополнительной информации о моделировании нарушений порядка в MPC и о модели, используемой во время оценки состояния, см. Моделирование MPC и оценка состояния контроллера.

Входы каналы с интегрированным белым шумом, добавленным по умолчанию, возвращаются как вектор входа индексов. Если вы задаете indist в пользовательскую модель входного возмущения с использованием setindist, channels пуст.

Совет

  • Чтобы задать пользовательскую модель входного возмущения, используйте setindist команда.

См. также

| | | |

Темы

Введенный в R2006a

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка