Установите смешанные ограничения ввода/вывода для прогнозирующего контроллера модели
setconstraint(
задает смешанные входные/выходные ограничения следующей формы для контроллера MPC, MPCobj
,E
,F
,G
)MPCobj
:
<reservedrangesplaceholder11> <reservedrangesplaceholder10> (k + j | k) + <reservedrangesplaceholder6> <reservedrangesplaceholder5> (k + j | k) ≤ <reservedrangesplaceholder1> + ε
setconstraint(
добавляет ограничения следующей формы:MPCobj
,E
,F
,G
,V
)
<reservedrangesplaceholder12> <reservedrangesplaceholder11> (k + j | k) + <reservedrangesplaceholder7> <reservedrangesplaceholder6> (k + j | k) ≤ <reservedrangesplaceholder2> + <reservedrangesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0>
setconstraint(
добавляет ограничения следующей формы:MPCobj
,E
,F
,G
,V
,S
)
<reservedrangesplaceholder17> <reservedrangesplaceholder16> (k + j | k) + <reservedrangesplaceholder12> <reservedrangesplaceholder11> (k + j | k) + <reservedrangesplaceholder7> <reservedrangesplaceholder6> (k + j | k) ≤ <reservedrangesplaceholder2> + <reservedrangesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0>
Выходы, y, предсказываются с помощью модели. Если модель несовершенна, нет гарантии, что ограничение может быть выполнено.
Поскольку контроллер MPC не оптимизирует u (k + p | k), последнее ограничение в момент времени k + p принимает, что u (k + p | k) = u (k + p -1 | k).
При симуляции контроллера MPC можно обновить E
, F
, G
, и S
ограничивающие массивы во время выполнения. Для получения дополнительной информации см. раздел «Обновление ограничений во время выполнения».