Моделируйте прогнозирующий контроллер, заданный как объект контроллера MPC. Чтобы создать контроллер MPC, используйте mpc.

Веса и ограничения терминалов для переменных выходов, заданные как структура со следующими полями:

_ny - количество управляемых выходов контроллера MPC.

Если на Weight, Min или Max поле пустое, значения в MPCobj используются на всех шагах горизонта предсказания, включая последние. Для стандартных границ, если какой-либо элемент Min или Max поле бесконечно, соответствующая переменная без ограничений на терминальном шаге.

Внедорожные веса равны нулю (как описано в Standard Cost Function). Чтобы применить ненулевые off-диагональные веса клемм, вы должны увеличить модель объекта управления. См. «Обеспечение эффективности LQR с использованием весов штрафов терминалов».

По умолчанию Y.MinECR = Y.MaxECR = 1 (мягкие выходные ограничения).

Выберите ECR величины тщательно, с учетом важности каждого ограничения и числовой величины типового нарушения.

Веса и ограничения терминалов для управляемых переменных, заданные как структура со следующими полями:

_nu - количество управляемых переменных контроллера MPC.

Если на Weight, Min или Max поле пустое, значения в MPCobj используются на всех шагах горизонта предсказания, включая последние. Для стандартных границ, если отдельные элементы Min или Max поля бесконечны, соответствующая переменная без ограничений на терминальном шаге.

Внедорожные веса равны нулю (как описано в Standard Cost Function). Чтобы применить ненулевые off-диагональные веса клемм, вы должны увеличить модель объекта управления. См. «Обеспечение эффективности LQR с использованием весов штрафов терминалов».

По умолчанию U.MinECR = U.MaxECR = 0 (жесткие управляемые переменные ограничения)

Тщательно выбирайте величины ECR, учитывая важность каждого ограничения и числовую величину типового нарушения.

Шаг в горизонте предсказания, заданный как целое число от 1 до p, где p является горизонтом предсказания. Веса и ограничения терминалов применяются с шага предсказания Pt до конца.