Exponenta Banner
exponenta event banner

zpk

Преобразуйте контроллер MPC без ограничений в форму ноль/полюс/усиление

Свернуть все на странице

Синтаксис

kzpk = zpk(MPCobj)

Описание

Используйте Model Predictive Control Toolbox™ zpk функция для преобразования контроллера MPC без ограничений в форму ноль/полюс/усиление (см. mpc для фона). Возвращенный контроллер эквивалентен исходному контроллеру MPC MPCobj когда никакие ограничения не активны. Затем можно использовать программное обеспечение Control System Toolbox™ для анализа чувствительности и других диагностических вычислений.

Чтобы создать или преобразовать типовую динамическую систему LTI в форму ноль/полюс/усиление, смотрите zpk и динамические системные модели.

пример

kzpk = zpk(MPCobj) возвращает линейный динамический контроллер в дискретном времени kzpk, в форме ноль/полюс/усиление. kzpk эквивалентно контроллеру MPC MPCobj когда никакое ограничение не активно.

Примеры

свернуть все

Создайте объект, соответствующий объекту MPC, и преобразуйте его в форму ноль/полюс/усиление.

mpcverbosity off;          % turn off mpc messaging
plant=tf(1,[1 1],0.2);     % create plant (0.2 seconds sampling time)
mpcobj=mpc(plant,0.2);     % create mpc object (0.2 second sampling time)

kzpk=zpk(mpcobj)           % convert to zpk form show the controller's poles and zeroes 

kzpk =
 
  From input "MO1" to output "MV1":
       0.45205 z^2 (z-1.5)
  -----------------------------
  (z-1) (z-0.02575) (z+0.02485)
 
Sample time: 0.2 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.

Все полюса находятся внутри модуля круга, кроме z=1. Положение этого полюса, которое связано с тем, что модель шума по умолчанию является интегратором, заставляет статический коэффициент усиления контроллера приближаться к бесконечности, в свою очередь позволяя почти идеально отслеживать выходной сигнал уставки.

Входные параметры

свернуть все

Моделируйте прогнозирующий контроллер, заданный как объект контроллера MPC. Чтобы создать контроллер MPC, используйте mpc.

Выходные аргументы

свернуть все

Форма ноль/полюс/усиление контроллера MPC MPCobj когда никакое ограничение не активно. Это также эквивалентно zpk (ss (MPCobj))

См. также

|

Темы

Представлено до R2006a

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка