Exponenta Banner
exponenta event banner

connect

Соедините положения для данного типа соединения

Свернуть все на странице

Синтаксис

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal)
[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all')

Описание

пример

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal) соединяет начальное и целевое положения с помощью заданной dubinsConnection объект. Возвращается объект сегмента контура с самой низкой стоимостью.

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all') возвращает все возможные сегменты контура в виде массива ячеек со связанными с ними затратами.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте dubinsConnection объект.

dubConnObj = dubinsConnection;

Задайте начальное и целевое положения как [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент контура, чтобы соединить положения.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Отображение сгенерированного пути.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes. The axes contains 12 objects of type line, scatter. These objects represent Path, Start Position, Goal Position.

Открыть Live Script

Создайте reedsSheppConnection объект.

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Задайте начальное и целевое положения как [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент контура, чтобы соединить положения.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Отображение сгенерированного пути.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes. The axes contains 13 objects of type line, scatter. These objects represent Forward Path, Reverse Path, Start Position, Goal Position.

Входные параметры

свернуть все

Тип соединения пути, заданный как dubinsConnection или reedsSheppConnection объект. Этот объект определяет параметры соединения, включая минимальный радиус поворота робота и допустимые типы движения.

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение робота в начале сегмента контура, определенного как [x, y, Θ] вектор или матрица. Каждая строка матрицы соответствует другому начальному положению.

x и y в метрах. Θ находится в радианах.

connect функция поддерживает:

  • Сингулярное начальное положение с сингулярным целевым положением.

  • Несколько начальных положений с сингулярным целевым положением.

  • Сингулярное начальное положение с несколькими целями.

  • Несколько начальных положений с несколькими целевыми положениями.

Область выхода pathSegments размер массива ячеек отражает сингулярные или множественные опции положения.

Это свойство доступно только для чтения.

Положение цели робота в конце сегмента контура, определенного как [x, y, Θ] вектор или матрица. Каждая строка матрицы соответствует другому целевому положению.

x и y в метрах. Θ находится в радианах.

connect функция поддерживает:

  • Сингулярное начальное положение с сингулярным целевым положением.

  • Несколько начальных положений с сингулярным целевым положением.

  • Сингулярное начальное положение с несколькими целями.

  • Несколько начальных положений с несколькими целевыми положениями.

Область выхода pathSegments размер массива ячеек отражает сингулярные или множественные опции положения.

Выходные аргументы

свернуть все

Сегменты контура, заданные как массив ячеек объектов. Тип объекта зависит от входа connectionObj. Размер массива ячеек зависит от того, используете ли вы сингулярный или множественный start и goal положения. По умолчанию функция возвращает путь с самой низкой стоимостью для каждого start и goal положение. При вызове connect использование 'PathSegments','all' Пара "имя-значение" массив ячеек содержит все допустимые сегменты контура между заданными start и goal положения.

Стоимость сегментов контура, заданная как положительный числовой скаляр, вектор или матрица. Каждый элемент вектора или матрицы затрат соответствует сегменту контура в pathSegment. По умолчанию функция возвращает путь с самой низкой стоимостью для каждого начального и целевого положения.

Пример: [7.6484,7.5122]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка