Тип соединения Ридс-Шепп путь
The reedSheppConnection объект содержит информацию для вычисления reedsSheppPathSegment объект для соединения между положениями. Сегмент контура Ридса-Шеппа соединяет два положения как последовательность из пяти движений. Опции движения:
Прямо
Поворот влево на максимальном руле
Поворот вправо на максимальном руле
Нет движения
Сегмент контура Ридса-Шеппа поддерживает движение как вперед, так и назад.
Используйте этот объект соединения для определения параметров для модели движения транспортного средства, включая минимальный радиус поворота и опции для типов путей. Чтобы сгенерировать сегмент контура между положениями, используя этот тип соединения, вызовите connect функция.
connect | Соедините положения для данного типа соединения |
Создайте reedsSheppConnection объект.
reedsConnObj = reedsSheppConnection;
Задайте начальное и целевое положения как [x y theta] векторы.
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент контура, чтобы соединить положения.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
Отображение сгенерированного пути.
show(pathSegObj{1})
Создайте reedsSheppConnection объект.
reedsConnObj = reedsSheppConnection;
Задайте начальное и целевое положения как [x y theta] векторы.
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент контура, чтобы соединить положения.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
Отображение сгенерированного пути. Заметьте направление поворотов.
show(pathSegObj{1})
pathSegObj{1}.MotionTypesans = 1x5 cell
{'L'} {'R'} {'L'} {'N'} {'N'}
pathSegObj{1}.MotionDirectionsans = 1×5
1 -1 1 1 1
Отключите эту последовательность движения в новом объекте соединения. Уменьшите MinTurningRadius если робот более маневренен. Увеличьте обратные затраты, чтобы уменьшить вероятность использования обратных направлений. Соедините положения снова, чтобы получить другой путь.
reedsConnObj = reedsSheppConnection('DisabledPathTypes',{'LpRnLp'}); reedsConnObj.MinTurningRadius = 0.5; reedsConnObj.ReverseCost = 5; [pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose); pathSegObj{1}.MotionTypes
ans = 1x5 cell
{'L'} {'S'} {'L'} {'N'} {'N'}
show(pathSegObj{1})
xlim([0 1.5])
ylim([0 1.5])