Тип соединения пути Дубинса
The dubinsConnection объект содержит информацию для вычисления dubinsPathSegment сегмент контура для соединения между положениями. Сегмент контура Дубинса соединяет два положения как последовательность из трех движений. Опции движения:
Прямо
Поворот влево на максимальном руле
Поворот вправо на максимальном руле
Сегмент контура Дубинса допускает движение только в прямом направлении.
Используйте этот объект соединения для определения параметров для модели движения робота, включая минимальный радиус поворота и опции для типов путей. Чтобы сгенерировать сегмент контура между положениями, используя этот тип соединения, вызовите connect функция.
dubConnObj = dubinsConnection
dubConnObj = dubinsConnection(Name,Value)
connect | Соедините положения для данного типа соединения |
Создайте dubinsConnection объект.
dubConnObj = dubinsConnection;
Задайте начальное и целевое положения как [x y theta] векторы.
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент контура, чтобы соединить положения.
[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Отображение сгенерированного пути.
show(pathSegObj{1})
Создайте dubinsConnection объект.
dubConnObj = dubinsConnection;
Задайте начальное и целевое положения как [x y theta] векторы.
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент контура, чтобы соединить положения.
pathSegObj = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Отображение сгенерированного пути. Заметьте направление поворотов.
show(pathSegObj{1})
pathSegObj{1}.MotionTypesans = 1x3 cell
{'R'} {'L'} {'R'}
Отключите эту последовательность движения в новом объекте соединения. Уменьшите MinTurningRadius если робот более маневренен. Соедините положения снова, чтобы получить другой путь.
dubConnObj = dubinsConnection('DisabledPathTypes',{'RLR'}); dubConnObj.MinTurningRadius = 0.5; [pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose); pathSegObj{1}.MotionTypes
ans = 1x3 cell
{'L'} {'S'} {'L'}
show(pathSegObj{1})
[1] Шкель, Андрей М., и Владимир Лумельский. Классификация набора Дубинса. Робототехника и автономные системы. Том 34, № 4, 2001, стр. 179-202.