Exponenta Banner
exponenta event banner

mapClutter

Сгенерируйте карту с случайным образом рассеянными препятствиями

Свернуть все на странице

Синтаксис

map = mapClutter
map = mapClutter(numObst)
map = mapClutter(numObst,shapes)
map = mapClutter(___,Name,Value)

Описание

map = mapClutter генерирует карту заполнения 2-D как binaryOccupancyMap map объекта, с шириной и высотой 50 метров и разрешением 5 ячеек на метр. Карта содержит 20 случайным образом распределенных препятствий типов Box и Circle. Сгенерированные препятствия имеют случайные размеры.

map = mapClutter(numObst) генерирует 2-D карту заполнения по умолчанию размера и разрешения с заданным количеством случайным образом распределенных препятствий numObst, стандартных фигур.

map = mapClutter(numObst,shapes) генерирует 2-D карту заполнения по умолчанию размера и разрешения с заданным количеством препятствий numObst, заданных форм, shapes.

пример

map = mapClutter(___,Name,Value) задает опции с использованием одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" в сложение с любой комбинацией входных параметров из предыдущих синтаксисов. Для примера, 'MapSize',[50 30] генерирует случайным образом распределенную карту препятствий шириной 50 метров и высотой 30 метров.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Сгенерируйте карту заполнения 2-D с десятью случайным образом рассеянными препятствиями типов Box, Circle, и Plus. Укажите размер карты как 50 метров шириной и 30 метров высотой с разрешением 5 камер на метр.

map = mapClutter(10,{'Box','Plus','Circle'},'MapSize',[50 30],'MapResolution',5);

Визуализируйте сгенерированную карту препятствий.

show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Количество препятствий, заданное как положительное целое число.

Типы данных: single | double

Формы препятствий, заданные как строковый скаляр, вектор строк или массив ячеек из векторов символов. Единственные допустимые фигуры Box, Circle, и Plus.

Когда вы задаете строковый скаляр, функция генерирует карту с препятствиями только заданной формы.

Пример: "Box"

Когда вы задаете вектор строк или массив ячеек из векторов символов, функция генерирует карту с препятствиями каждой заданной формы.

Пример: ["Box","Plus"]

Пример: {'Box','Plus','Circle'}

Типы данных: cell | string

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'MapSize',[50 40] генерирует случайным образом распределенную карту препятствий шириной 50 метров и высотой 40 метров.

Ширина и высота сгенерированной карты, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'MapSize' и двухэлементный вектор положительных вещественных конечных чисел вида [Width, Height]. Задайте оба значения в метрах.

Пример: 'MapSize',[50 30]

Типы данных: single | double

Разрешение сгенерированной карты, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'MapResolution' и положительный действительный скаляр в камерах на метр.

Пример: 'MapResolution',10

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Карта с случайным образом рассеянными препятствиями, возвращенная как binaryOccupancyMap объект.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| |

Введенный в R2020b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка