Синхронизация карты с перекрывающейся картой
mat = syncWith(map,sourcemap)map с данными из другого occupancyMap объект, sourcemap. Местоположения в map которые также находятся в sourcemap обновляются. Все другие камеры в map сохранить свои текущие значения.
Этот пример показывает, как переместить локальную эгоцентрическую карту и синхронизировать ее с большей картой мира. Этот процесс эмулирует транспортное средство в окружении и получение обновлений о препятствиях в новых областях.
Загрузите карты примера. Создайте карту заполнения из ternaryMap.
load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(ternaryMap);
show(map)
Создайте меньшую локальную карту.
mapLocal = occupancyMap(ternaryMap(end-200:end,1:200)); show(mapLocal)
Следуйте пути, запланированного на карте мира, и обновляйте локальную карту, когда вы перемещаете свою локальную систему координат.
Задайте местоположение пути и постройте график на карте.
path = [100 100
100 250
200 250
300 250];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off
Создайте цикл для перемещения между точками с помощью разрешения карты. Разделите различие между точками на разрешение карты, чтобы увидеть, сколько инкрементных движений вы можете сделать.
for i = 1:length(path)-1 moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution; for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution; move(mapLocal,moveValue, ... "MoveType","relative","SyncWith",map) show(mapLocal) drawnow limitrate end end
