Управление несколькими слоями карты
The multiLayerMap
объект группирует и сохраняет несколько слоев карты как mapLayer
, occupancyMap
, или binaryOccupancyMap
объекты.
После добавления к этому объекту слои карты могут быть изменены любым из них с помощью multiLayerMap
функции объекта или путем выполнения действий на отдельных слоях карты, используя их функции объекта или имя слоя в качестве входов. Любое изменение общих свойств на multiLayerMap
объект отражается между всеми связанными слоями.
создает пустой объект карты, занимающий 10 на 10 метров пространства с разрешением 1 камера на метр.map
= multiLayerMap
создает многослойную карту из массива ячеек map
= multiLayerMap(maps
)mapLayer
, occupancyMap
, или binaryOccupancyMap
объекты. Объекты, объединенные в многослойную карту, должны быть определены с одинаковым разрешением и охватывать одну и ту же область в пространстве, но могут представлять различные категории информации по общей области.
создает многослойную карту из массива ячеек с именами слоев и связанного массива ячеек с матрицами карты. Матрицы должны иметь те же первые две размерности, чтобы охватить ту же общую область. Разрешение по умолчанию является 1 камерой на метр.map
= multiLayerMap(names
,mapData
)
создает многослойную карту с массивом ячеек из имен слоев, покрывающих заданную ширину и высоту в виде скаляров в метрах.map
= multiLayerMap(names
,width
,height
)
создает многослойную карту, где размер данных, хранящихся в каждой камере карты, определяется массивом целых чисел map
= multiLayerMap(names
,width
,height
,cellDims
)cellDims
. Для нескольких слоев, cellDims
- массив ячеек из целочисленных массивов.
задает ширину и высоту карты как размер сетки, заданный в map
= multiLayerMap(names
,rows
,cols
,'grid')rows
и cols
входы.
создает карту с заданным размером сетки, и размер данных, хранящихся в каждой камере, определяется массивом целых чисел или массивом ячеек целочисленных массивов map
= multiLayerMap(names
,rows
,cols
,cellDims
,'grid')cellDims
.
создает новый объект с использованием слоев, скопированных из другого map
= multiLayerMap(sourceMap
)multiLayerMap
объект.
задает значения свойств, используя пары "имя-значение". map
= multiLayerMap(___,Name,Value
)
Для примера, multiLayerMap(__,'LocalOriginInWorld',[15 20])
устанавливает локальный источник в определенное местоположение мира.
getLayer | Возвращает отдельные слои из многослойной карты |
getMapData | Извлечение данных из слоев карты |
grid2local | Преобразуйте индексы сетки в локальные координаты |
grid2world | Преобразуйте индексы сетки в мировые координаты |
local2grid | Преобразуйте локальные координаты в индексы сетки |
local2world | Преобразуйте локальные координаты в мировые |
move | Перемещение карты в лабораторной системе координат |
setMapData | Присвоение данных слоям карты |
syncWith | Синхронизация карты с перекрывающейся картой |
world2grid | Преобразуйте мировые координаты в сетчатые индексы |
world2local | Преобразуйте мировые координаты в локальные |