Нахождение кратчайшего пути без препятствий между двумя точками
Планируйте кратчайший путь без столкновения через карту сетки препятствий с помощью алгоритма планирования пути A *.
Сгенерируйте binaryOccupancyMap объект со случайным образом рассеянными препятствиями с помощью mapClutter функция.
rng('default');
map = mapClutter;Используйте карту, чтобы создать plannerAStarGrid объект.
planner = plannerAStarGrid(map);
Задайте начальную и целевую точки.
start = [2 3]; goal = [248 248];
Планируйте путь от начальной точки до точки цели.
plan(planner,start,goal);
Визуализируйте путь и исследованные узлы с помощью show функция объекта.
show(planner)
