Преобразуйте кватернион в вектор вращения (в градусах)
rotationVector = rotvecd(quat)quat, в N -by-3 матрицу эквивалентных векторов поворота в степенях. Элементы quat нормированы перед преобразованием.
Все повороты в 3-D могут быть представлены четырьмя элементами: трехэлементной осью вращения и углом поворота. Если на ось вращения наложено ограничение модуля длину, угол поворота может быть распределен по элементам вектора, чтобы уменьшить представление до трех элементов.
Напомним, что кватернион может быть представлен в форме ось-угол
где θ - угол поворота в степени, а [x, y, z] - ось поворота.
Задан кватернион вида
можно решить для угла поворота, используя ось-угловую форму кватернионов:
Принимая нормированную ось, можно переписать кватернион как вектор вращения без потери информации путем распределения θ по частям b, c и d. Векторное представление q с поворотом