Выберите топик ROS для сканов лидара и одометрии (при наличии).

В Odom Topic, если вы выбираете Use TF, задайте систему координат датчика скана лидара, Lidar Frame и базовой фиксированной системы координат автомобиля, Fixed Frame. Элементы в выпадающий список меню генерируются на основе доступных систем координат в дереве преобразования tf rosbag.

Укажите Start Time и End Time, если вы хотите обрезать данные из rosbag. Можно использовать ползунки или вручную вводить временные значения.

Выберите желаемый субдискретизации процент сканирований в Downsample Scans. Это равномерно понижает значение сканов в зависимости от процента. Для примера значение 25% будет выбирать только каждый четвертый скан.

Нажмите Apply, чтобы увидеть новые отфильтрованные сканы и применить все настройки. Close вкладку, когда вы закончите.

Map Resolution (cells/m) -- Разрешение карты. Разрешение влияет на точность расположения скана выравнивания и определяет выход размер сетки заполнения.

Lidar Range [min,max] (m) - Область значений показаний датчика лидара. При обработке сканов лидара показания за пределами области значений лидара игнорируются.

Loop Closure Threshold -- Безразмерный порог для принятия закрытий цикла. В зависимости от ваших сканов лидара, средний счет за закрытие цикла изменяется. Если процесс сборки не находит замыкания цикла, и транспортное средство пересматривает местоположения на карте, рассмотрите снижение этого порога.

Loop Closure Search Radius (m) -- Radius для поиска замыканий цикла. На основе положения одометрии алгоритм ищет замыкания циклов в существующей карте в заданном радиусе в метрах.

Loop Closure Max Attempts - Количество попыток нахождения замыканий цикла. Когда это число увеличивается, алгоритм делает больше попыток найти закрытие цикла в карте, но увеличивает время расчета.

Loop Closure Auto Rollback -- Разрешить автоматическое отклонение закрытий цикла. Алгоритм отслеживает остаточную ошибку из оптимизации карты. Если он обнаруживает внезапное изменение ошибки, и этот параметр установлен в on, закрытие цикла отклоняется.

Optimization Interval (# of Loop Closures) - Количество обнаруженных закрытий цикла, принятых для запуска оптимизации. По умолчанию карта оптимизируется с каждым найденным замыканием цикла.

Movement Threshold [Linear,Angular] (m,rad) - Минимальное изменение положения, необходимое для принятия нового скана. Если положение транспортного средства не превышает этого порога, следующий скан отбрасывается из процесса создания карты.

Max Iterations -- Максимальное количество итераций для оптимизации карты. Увеличение этого значения может улучшить точность карты, но увеличивает время расчета.

Max Time (s) -- Максимальное время оптимизации карты, заданное в секундах. Увеличение этого значения может улучшить точность карты, но увеличивает время расчета.

Gradient Tolerance -- Нижняя граница нормы градиента функции затрат для оптимизации. Уменьшение этого значения заставляет оптимизацию выполняться дольше для поиска локального минимума, но увеличивает время расчета.

Function Tolerance -- Нижняя граница изменения функции затрат для оптимизации. Уменьшение этого значения заставляет оптимизацию выполняться дольше для поиска локального минимума, но увеличивает время расчета.

Step Tolerance -- Нижняя граница размера шага для оптимизации. Уменьшение этого значения заставляет оптимизацию выполняться дольше для поиска локального минимума, но увеличивает время расчета.

First Node Pose [x,y,theta] (m,rad) - Положение первого узла в графике. Если вам нужно сместить положение сканов на карте, укажите положение, [x y], в метрах и ориентации, theta, в радианах.

Ignore -- При изменении замыканий цикла можно просто игнорировать замыкания цикла, если они неточны. Алгоритм всегда отбрасывает проигнорированное закрытие цикла, если он обнаружен в том же сеансе приложения. Вы не можете игнорировать инкрементальные соответствия скана.

Pan Scan -- Нажмите эту кнопку, чтобы вручную переместить положение. После выбора щелкните и перетащите внутрь карты, чтобы сдвинуть сканы и наложить их правильно. Выровнять все точки сканов до тех пор, пока вы не будете удовлетворены. Можно также вручную задать X, Y местоположение в Relative Pose разделе.

Rotate Scan -- Нажмите эту кнопку, чтобы вручную повернуть положение. После выбора щелкните и перетащите внутрь карты, чтобы повернуть сканы и наложить их правильно. Выровнять все точки сканов до тех пор, пока вы не будете удовлетворены. Можно также вручную задать местоположение Theta в Relative Pose разрезе.