Получите информацию из rosbag. Укажите полный путь к rosbag, если он еще не доступен в пути MATLAB ®.

bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

Выберите подмножество сообщений, отфильтрованных по времени и теме.

bagselect2 = select(bagselect,'Time',...
    [bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');

Чтобы просмотреть информацию о файле журнала rosbag, используйте rosbag info filename, где filename является rosbag (.bag) файл.

rosbag info 'ex_multiple_topics.bag'

Path:     /tmp/BR2021ad_1684407_61364/mlx_to_docbook2/tpdfefb16c/ros-ex32890909/ex_multiple_topics.bag
Version:  2.0
Duration: 2:00s (120s)
Start:    Dec 31 1969 19:03:21.34 (201.34)
End:      Dec 31 1969 19:05:21.34 (321.34)
Size:     23.6 MB
Messages: 36963
Types:    gazebo_msgs/LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2]
          nav_msgs/Odometry      [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]
          rosgraph_msgs/Clock    [a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47]
          sensor_msgs/LaserScan  [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]
Topics:   /clock               12001 msgs  : rosgraph_msgs/Clock   
          /gazebo/link_states  11999 msgs  : gazebo_msgs/LinkStates
          /odom                11998 msgs  : nav_msgs/Odometry     
          /scan                  965 msgs  : sensor_msgs/LaserScan 

Получите преобразования из rosbag (.bag) файлы путем загрузки rosbag и проверки доступных систем координат. Из этих систем координат используйте getTransform для запроса преобразования между двумя системами координат.

Загрузите rosbag.

bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

Получите список доступных систем координат.

frames = bag.AvailableFrames;

Получите последнее преобразование между двумя системами координат.

tf = getTransform(bag,'world',frames{1});

Проверьте доступность преобразования в определенное время и получите преобразование. Использование canTransform чтобы проверить, доступно ли преобразование. Задайте время, используя rostime.

tfTime = rostime(bag.StartTime + 1);
if (canTransform(bag,'world',frames{1},tfTime))
    tf2 = getTransform(bag,'world',frames{1},tfTime);
end

Загрузите rosbag.

bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

Выберите конкретный раздел.

bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');

Чтение сообщений как структуры. Задайте DataFormat Пара "имя-значение" при чтении сообщений. Осмотрите первую структуру в возвращенном массиве ячеек структур.

msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct');
msgStructs{1}

ans = struct with fields:
        MessageType: 'turtlesim/Pose'
                  X: 5.5016
                  Y: 6.3965
              Theta: 4.5377
     LinearVelocity: 1
    AngularVelocity: 0

Извлеките точки xy из сообщений и постройте график траектории робота.

Использование cellfun чтобы извлечь все X и Y поля из структуры. Эти поля представляют положения xy робота во время записи rosbag.

xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs);
yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs);
plot(xPoints,yPoints)