Point

Геометрия точек для моделирования контактов

Библиотека:
Simscape/Multibody/Кривые и поверхности

Описание

Блок Point экспортирует геометрию точки 0-D для моделирования контактных проблем. Можно моделировать контакты между точкой и многими типами геометрий, такими как все твердые тела и выпуклые оболочки в библиотеке Элемент и бесконечная плоскость в библиотеке Curves and Surfaces. Однако вы не можете смоделировать контакт между парой точек, потому что нет проникновения, которое необходимо для метода штрафа, между двумя точками.

Point

Использование геометрии точки может упростить и ускорить моделирование контактов, которое включает в себя сложные геометрии, исключив ненужные геометрические детали. Например, в примере Train Humanoid Walker можно упростить контакт ноги с землей, используя несколько точек, чтобы представлять ноги робота.

Robot Feet

Порты

Система координат

расширить все

`R` - Локальная система координат
система координат

Локальная система координат, используемая для определения местоположения и ориентации точки.

Геометрия

расширить все

`G` - Геометрическая система координат
система координат

Геометрическая система координат, которая представляет точку, заданную этим блоком. Соедините этот порт с блоком Spatial Contact Force, чтобы смоделировать контакты в точке.

Параметры

расширить все

Графический

`Type` - графическое изображение для использования в визуализации точки
`Marker` (по умолчанию) | `None`

Рисунок, используемый для визуализации точки. Задайте этот параметр, чтобы None чтобы исключить точку из визуализации модели.

`Shape` - Форма маркера точки
`Sphere` (по умолчанию) | `Cube` | `Frame`

Форма маркера, используемого для визуализации точки. Форма маркера не влияет на результаты контакта точки.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным Marker.

`Size` - Размер маркера
10 (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Размер маркера для визуализации. Размер изготовителя не масштабируется с уровнем масштаба.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным Marker.

`Visual Properties` - Параметризация цвета и непрозрачности
`Simple` (по умолчанию) | `Advanced`

Параметризации для определения визуальных свойств. Выберите Simple для определения диффузного цвета и непрозрачности. Выберите Advanced чтобы задать больше визуальных свойств, таких как Specular Color, Ambient Color, Emissive Color и Shininess.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным Marker.

`Diffuse Color` - Графический цвет
[0,5 0,5 0,5] (по умолчанию) | трехэлементный вектор | четырехэлементный вектор

Цвет графического изображения под прямым белым светом, заданный как вектор [R G B] или [R G B A] по 0-1 шкале. Необязательный четвертый элемент (A) задает непрозрачность цвета по шкале 0-1. Опускание элемента непрозрачности эквивалентно указанию значения 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным Marker.

`Opacity` - Графическая непрозрачность
1.0 (по умолчанию) | скаляром в области значений от 0 до 1

Графическая непрозрачность, заданная как скаляр в области значений от 0 до 1. Скаляру 0 соответствует полностью прозрачный, а скаляру 1 - полностью непрозрачный.