Создайте радиолокационный сценарий
radarScenario создает объект радиолокационного сценария. Радиолокационный сценарий моделирует 3-D окружения, содержащий несколько платформ. Платформы представляют объекты, которые вы хотите моделировать, такие как самолеты, наземные транспортные средства или корабли. Некоторые платформы несут датчики, такие как радар, гидролокатор или инфракрасный. Другие платформы выступают источником сигналов или отражателем сигналов.
Заполните радиолокационный сценарий вызовом platform Вы можете смоделировать платформы как точки или кубоиды, указав 'Dimension' свойство при вызове platform функция. Платформы имеют сигнатуры со свойствами, специфичными для типа датчика, такие как радарное сечение для радарных датчиков. Можно создать траектории для любой платформы, используя kinematicTrajectory, waypointTrajectory, или geoTrajectory Системные object™.
После добавления всех желаемых платформ можно симулировать сценарий в пошаговых временных шагах с помощью advance функция в цикле. Вы можете запустить симуляцию все сразу, используя record функция.
scene = radarScenario создает пустой радиолокационный сценарий со значениями свойств по умолчанию. Можно задать траектории платформы в сценарии как Декартовы состояния, используя kinematicTrajectory или waypointTrajectory Системный объект.
scene = radarScenario('IsEarthCentered',true) создает пустой радиолокационный сценарий с земным центром и устанавливает свойство IsEarthCentered следующим образом true. Можно задать траектории платформы в сценарии как геодезические состояния с помощью geoTrajectory Системный объект.
scene = radarScenario( настраивает свойства Name,Value)radarScenario объект с использованием одного или нескольких аргументов в виде имя-значение. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Можно задать несколько аргументов имя-значение в любом порядке. Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.
platform | Добавьте платформу к радарному сценарию |
advance | Продвигайте симуляцию радиолокационного сценария на один временной шаг |
restart | Перезапустите симуляцию радиолокационного сценария |
record | Запись симуляции радиолокационного сценария |
emit | Сбор выбросов от всех излучателей в радиолокационном сценарии |
propagate | Распространение выбросов в радиолокационном сценарии |
detect | Собирайте обнаружения от всех датчиков в радиолокационном сценарии |
platformProfiles | Профили платформ радиолокационного сценария |
platformPoses | Информация о положении каждой платформы в радиолокационном сценарии |
coverageConfig | Покрытие датчика и излучателя строения |
perturb | Примените возмущения к радиолокационному сценарию |
clone | Создайте копию радиолокационного сценария |
Создайте радиолокационный сценарий с двумя платформами, которые следуют разным траекториям.
sc = radarScenario('UpdateRate',100,'StopTime',1.2);
Создайте две платформы.
platfm1 = platform(sc); platfm2 = platform(sc);
Платформа 1 следует по круговому пути радиусом 10 м в течение одной секунды. Это достигается путем размещения путевых точек в круглой форме, гарантируя, что первая и последняя путевые точки совпадают.
wpts1 = [0 10 0; 10 0 0; 0 -10 0; -10 0 0; 0 10 0]; time1 = [0; 0.25; .5; .75; 1.0]; platfm1.Trajectory = waypointTrajectory(wpts1,time1);
Платформа 2 следует прямым путем в течение одной секунды.
wpts2 = [-8 -8 0; 10 10 0]; time2 = [0; 1.0]; platfm2.Trajectory = waypointTrajectory(wpts2,time2);
Проверьте количество платформ в сценарии.
disp(sc.Platforms)
{1x1 radar.scenario.Platform} {1x1 radar.scenario.Platform}
Запустите симуляцию и постройте график текущего положения каждой платформы с помощью анимированной линии.
figure grid axis equal axis([-12 12 -12 12]) line1 = animatedline('DisplayName','Trajectory 1','Color','b','Marker','.'); line2 = animatedline('DisplayName','Trajectory 2','Color','r','Marker','.'); title('Trajectories') p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); while advance(sc) p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); pause(0.1) end
Постройте графики путевых точек для обеих платформ.
hold on plot(wpts1(:,1),wpts1(:,2),' ob') text(wpts1(:,1),wpts1(:,2),"t = " + string(time1),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') plot(wpts2(:,1),wpts2(:,2),' or') text(wpts2(:,1),wpts2(:,2),"t = " + string(time2),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') hold off
Создайте радиолокационный сценарий с центром Земли и задайте частоту обновления.
scene = radarScenario('IsEarthCentered',true,'UpdateRate',0.01);
Добавьте платформу к сценарию, который представляет самолет. Траектория самолета изменяется в долготе и высоте. Задайте траекторию с помощью геодезических координат.
geoTraj = geoTrajectory([42.300,-71.351,10600;42.300,-124.411,0],[0 21600]);
plane = platform(scene,'Trajectory',geoTraj);Продвигайтесь радиолокационный сценарий и регистрируйте геодезические и Декартовы положения плоскостной цели.
positions = []; while advance(scene) poseLLA = pose(plane,'CoordinateSystem','Geodetic'); poseXYZ = pose(plane,'CoordinateSystem','Cartesian'); positions = [positions;poseXYZ.Position];%#ok<AGROW> Allow the buffer to grow. end
Преобразуйте модули расстояния из метров в километры.
km = 1000; positions = positions/km;
Визуализируйте начальное положение, конечное положение и траекторию в системе координат ECEF.
hold on plot3(positions(1,1),positions(1,2),positions(1,3),'b*') plot3(positions(end,1),positions(end,2),positions(end,3),'bo') plot3(positions(:,1),positions(:,2),positions(:,3),'b')
Постройте график радиальных линий Земли начального положения и конечного положения.
plot3([0 positions(1,1)],[0 positions(1,2)],[0 positions(1,3)],'k:') plot3([0 positions(end,1)],[0 positions(end,2)],[0 positions(end,3)],'k:') xlabel('x (km)') ylabel('y (km)') zlabel('z (km)') legend('Start position','End position','Trajectory') view(3)
geoTrajectory | kinematicTrajectory | Platform | radarScenarioRecording | waypointTrajectory