Gazebo Publish

Отправка пользовательских сообщений на сервер Gazebo

Библиотека:
Robotics System Toolbox/Совместное моделирование Gazebo

Описание

Блок Gazebo Publish отправляет пользовательские сообщения на сервер Gazebo на основе темы и типа сообщения, заданных блоком.

Чтобы отправить пользовательские сообщения, подключитесь к симуляции Gazebo. Откройте маску блока и нажатия кнопки Configure Gazebo network and simulation settings.

Этот блок является частью интерфейса ко-симуляции между MATLAB^® и Gazebo для обмена данными и отправки команд.

Ограничения

Модели, которые используют этот блок, не поддерживают генерацию кода или быстрый режим Accelerator.

Порты

Вход

расширить все

`Msg` - Пользовательское сообщение Gazebo
автобус

Пользовательское сообщение Gazebo, заданное как сигнал шины с элементами, относящимися к конкретному Topic и Message type.

Типы данных: bus

Параметры

расширить все

`Topic source` - Источник для определения темы
`From Gazebo` (по умолчанию) | `Specify your own`

Чтобы получить тему из существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы просмотреть список доступных тем. Чтобы подключиться к симуляции Gazebo, щелкните Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы ввести пользовательский раздел без активного соединения Gazebo, выберите Specify your own. Используйте Topic параметр для ввода имени сообщения.

`Topic` - Имя темы пользовательского сообщения
`/my_topic` (по умолчанию) | строку

Имя темы пользовательского сообщения в виде строки.

Чтобы задать тему без соединения, выберите Specify your own.

`Message type` - Пользовательский тип сообщения Gazebo
`gazebo_msgs/TestPose` (по умолчанию) | строку

Щелкните Select, чтобы получить список типов сообщений, доступных в Gazebo. Если вы выбираете Topic из подключенной симуляции Gazebo этот параметр устанавливается автоматически.

`Sample time` - Время дискретизации входов
`0.001` (по умолчанию) | положительный

Шаг расчета указывает интервал, с которого сообщения отправляются на симулятор Gazebo.

См. также

Gazebo Blank Message | Gazebo Subscribe | gazebogenmsg

Темы

Совместное моделирование между Simulink и Gazebo

Введенный в R2020b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация