Gazebo Blank Message

Создайте пустую команду Gazebo

Библиотека:
Robotics System Toolbox/Совместное моделирование Gazebo

Описание

Блок Gazebo Blank Message создает пустое сообщение Gazebo или команду на основе заданного типа. Блок выводит сигнал шины, который содержит необходимые элементы для типа команды. Используйте блок Bus Assignment для изменения определенных полей в сигнале шины. Сигнал шины инициализируется с нулевым значением (земля).

Этот блок является частью интерфейса ко-симуляции между MATLAB^® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы увидеть основной пример, установите флажок «Выполнить совместное моделирование между Simulink и Gazebo».

Ограничения

Модели, которые используют этот блок, не поддерживают генерацию кода или быстрый режим Accelerator.

Порты

Выход

расширить все

`Msg` - Пустое сообщение
автобус

Пустое сообщение, выводится как сигнал шины. с элементами, относящимися к конкретному Message type.

The Msg выход всегда выводит самое последнее полученное сообщение.

Типы данных: bus

Параметры

расширить все

`Message type` - Тип сообщения
`ApplyLinkWrench` (по умолчанию) | `ApplyJointTorque` | `SetLinkWorldPose` | `SetLinkLinearVelocity` | `SetLinkAngularVelocity` | `SetJointPosition` | `SetJointVelocity`

Щелкните Select, чтобы получить список типов сообщений, доступных в Gazebo.

`Sample time` - Время дискретизации входов
`0.001` (по умолчанию) | положительный

Шаг расчета указывает, когда во время симуляции блок создает выходы и, при необходимости, обновляет свое внутреннее состояние.

Примеры моделей

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Совместное моделирование между Simulink и Gazebo

Настройка синхронизированной симуляции между Simulink™ и Gazebo для отправки команд и получения данных от Gazebo.

См. также

Блоки

Gazebo Apply Command | Gazebo Pacer | Gazebo Read | Gazebo Select Entity

Темы

Управляйте Роботом с дифференциальным приводом в Gazebo с Simulink

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация