Exponenta Banner

normalize

Кватернионная нормализация

Свернуть все на странице

Синтаксис

quatNormalized = normalize(quat)

Описание

пример

quatNormalized = normalize(quat) нормализует кватернион.

Задан кватернион вида Q=a+bi+cj+dk, нормированный кватернион определяется как Q/a2+b2+c2+d2.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Кватернионы могут представлять вращения при нормализации. Можно использовать normalize для нормализации скаляра, элементов массива матрицы или элементов массива многомерного массива кватернионов. Создайте вектор-столбец кватернионов, затем нормализуйте их.

quatArray = quaternion([1,2,3,4; ...
                        2,3,4,1; ...
                        3,4,1,2]);
quatArrayNormalized = normalize(quatArray)
quatArrayNormalized=3×1 quaternion array
     0.18257 + 0.36515i + 0.54772j +  0.7303k
     0.36515 + 0.54772i +  0.7303j + 0.18257k
     0.54772 +  0.7303i + 0.18257j + 0.36515k

Входные параметры

свернуть все

Кватернион для нормализации, заданный как скаляр, вектор, матрица или многомерный массив кватернионов.

Типы данных: quaternion

Выходные аргументы

свернуть все

Нормированный кватернион, возвращенный как кватернион или массив кватернионов того же размера, что и quat.

Типы данных: quaternion

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2018a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка