Преобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы)
rotationVector = rotvec(quat)quat, в N -by-3 матрицу эквивалентных векторов вращения в радианах. Элементы quat нормированы перед преобразованием.
Все повороты в 3-D могут быть представлены трехэлементной осью вращения и углом поворота, для в общей сложности четырех элементов. Если на ось вращения наложено ограничение модуля длину, угол поворота может быть распределен по элементам вектора, чтобы уменьшить представление до трех элементов.
Напомним, что кватернион может быть представлен в форме ось-угол
где θ - угол поворота, а [x, y, z] - ось поворота.
Задан кватернион вида
можно решить для угла поворота, используя ось-угловую форму кватернионов:
Принимая нормированную ось, можно переписать кватернион как вектор вращения без потери информации путем распределения θ по частям b, c и d. Векторное представление q с поворотом