subtree

Создайте поддерево из модели робота

Синтаксис

newSubtree = subtree(robot,bodyname)

Описание

newSubtree = subtree(robot,bodyname) создает новую модель робота с использованием родительского имени тела, заданного bodyname как базовое имя. Все впоследствии прикрепленные тела (включая тело с bodyname заданные) добавляются в поддерево. Исходный robot модель не влияет.

Входные параметры

свернуть все

`robot` - Модель робота
`rigidBodyTree` объект

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект.

`bodyname` - Имя тела
строковый скаляр | вектор символов

Имя тела, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Это тело должно быть на модели робота, указанной в robot.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

`newSubtree` - Робот поддерево
`rigidBodyTree` объект

Робот поддерево, возвращенный как rigidBodyTree объект. Этот новый поддерево использует родительское имя тела, заданное как bodyname как базовое имя. Все тела, которые присоединены в предыдущей модели робота (включая тело с bodyname заданные) добавляются в поддерево.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Указания и ограничения по применению:

При создании rigidBodyTree объект, используйте синтаксис, который задает MaxNumBodies как верхняя граница для добавления тел к модели робота. Вы также должны задать DataFormat свойство как пара "имя-значение". Для примера:

robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")

Чтобы минимизировать использование данных, ограничьте верхнюю границу числом, близким к ожидаемому количеству тел в модели. Все форматы данных поддерживаются для генерации кода. Чтобы использовать функции динамики, формат данных должен быть установлен на "row" или "column".

The show и showdetails функции не поддерживают генерацию кода.

См. также

addBody | replaceBody | rigidBody | rigidBodyJoint

Введенный в R2016b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация