Модели робота используются для представления кинематических и динамических свойств роботов манипулятора и других систем твёрдого тела. Модель представлена как rigidBodyTree объект, содержащий rigidBody и rigidBodyJoint элементы с преобразованиями соединений и инерционными свойствами. Некоторые коммерческие роботы, такие как KINOVA и KUKA, доступны с помощью loadrobot. Импорт существующих UDRF или Simscape™ моделей Multibody™ с помощью importrobot. Можно также смоделировать движение роботов с помощью моделей движения в пространстве соединений или задач.
Модель робота-древовидного твердого тела
Исследуйте структуру и конкретные компоненты модели робота твёрдого тела.
Этот пример проходит процесс создания робота шаг за шагом, показывая вам различные компоненты робота и как вызываются функции, чтобы создать его.
Robot dynamics является отношением между силами, действующими на робота, и полученным движением робота.
Интерактивное построение траектории для робота ABB YuMi
В этом примере показано, как использовать interactiveRigidBodyTree объект, чтобы переместить робота, спроектировать траекторию и воспроизвести ее.
Этот пример показывает, как сгенерировать и моделировать интерполированные траектории соединений, чтобы перейти от начального к желаемому положению end-effector.
Сконфигурируйте Gazebo и Simulink для ко-симуляции робота
Настройте модель UR10 робота, чтобы выполнить совместное моделирование между Gazebo и Simulink™.
Управление Робота манипулятора с совместным моделированием в Simulink и Gazebo
Симулируйте управление роботизированным манипулятором, используя совместное моделирование между Simulink и Gazebo.