Дискретизируйте различные положения в границах области цели рабочей области для руки манипулятора. Некоторые положения концевого эффекта могут быть нежелательными из-за расположения тел рук и препятствий в сцене. The workspaceGoalRegion
объект задает границы XYZ-положения и ориентации ZYX Euler эффектора конца робота. The sample
функция объекта равномерно дискретизирует случайные положения в границах. Найдите строения, которые достигают этих конечных эффекторных положений и определяют лучшее с помощью визуализации.
Загрузка существующей модели робота в rigidBodyTree
объект.
Добавьте банку как collisionCylinder
объект для руки робота.
Цель этого примера - поместить эту банку на таблицу с другими банками. Добавьте таблицу и другие банки в окружение путем создания массива ячеек с объектами столкновения. Показать всю env
массив ячеек.
Определите область цели
Создайте область цели рабочей области, используя имя тела робота с конечным эффектором.
Определите параметры области цели для вашей рабочей области. Область цели включает положение ссылки, границы XYZ-положения и пределы ориентации углов Эйлера ZYX. Этот пример задает границы XYZ в размерности таблицы и фиксирует поворот в небольшой области значений осей Y и X.
Выборочные положения
Равномерная выборка положений в области таблицы с помощью sample
функция объекта. В этом примере установите rng
seed, чтобы получить повторяемые результаты. Создайте векторы для хранения допустимых и недопустимых положений.
Проверка на наличие коллизий
Чтобы найти строения для этих положений, создайте решатель обратной кинематики (IK).
Протестируйте выбранные положения путем итерации через выбранные положения, решения для строений с использованием IK и проверки на столкновения. Отображение допустимых строений.
Визуализация допустимого положения сингла
Постройте график всех допустимых положений как преобразований. Окончательное допустимое строение от проверки конфликтов все еще отображается на рисунке.
Показать допустимое строение из списка. Измените индекс в validPoses
посмотреть на разные положения. Функции hold off
чтобы остановить сохранение элементов рисунка. Чтобы вручную просмотреть положения и строения, закомментируйте конечную линию при запуске.