Задайте область цели в рабочей рабочей области и планируйте путь в этих границах. The workspaceGoalRegion
объект задает границы XYZ-положения и ориентации ZYX Euler эффектора конца робота. The manipulatorRRT
объект планирует путь, основанный на этой целевой области, и дискретизирует случайные положения в границах.
Загрузка существующей модели робота в rigidBodyTree
объект.
Создайте Планировщик Пути
Создайте быстро исследуемый планировщик пути (RRT) для робота. Этот пример использует пустое окружение, но этот рабочий процесс также хорошо работает с загроможденными окружениями. Можно добавить объекты столкновения в окружение, такую как collisionBox
или collisionMesh
объект.
Определите область цели
Создайте область цели рабочей области, используя имя тела робота с конечным эффектором.
Определите параметры области цели для вашей рабочей области. Область цели включает положение ссылки, границы XYZ-положения и пределы ориентации углов Эйлера ZYX. Этот пример задает границы XY-плоскости в метрах и позволяет вращать вокруг оси Z в радианах.
Можно также применить фиксированное смещение ко всем положениям, выбранным в области. Это смещение может учитывать инструменты захвата или изменения размерностей в рабочем рабочая область. В данном примере примените фиксированное преобразование, которое помещает концевой эффектор на 5 см выше рабочей области.
Планируйте путь к области цели
Планируйте путь к области цели из домашнего строения робота. Из-за случайности в алгоритме RRT, этот пример устанавливает rng
seed для обеспечения повторяемых результатов.
Показать робота, выполняющего путь. Чтобы визуализировать более реалистичный путь, интерполируйте точки между строениями пути.
Настройте положение End-Effector
Заметьте, что рука робота приближается к рабочей области снизу. Чтобы развернуть ориентацию конечного положения, добавьте pi
вращение к оси Y для ссылки положения.
Повторите путь и снова визуализируйте движение робота. Теперь робот приближается с верхней частью.