show

Визуализация границ рабочей области, системы координат и системы координат

Описание

пример

show(goalRegion) строит графики положения и границ ориентации области цели рабочей области. Функция также отображает опорную систему координат и систему смещения конца эффектора.

Image of workspace goal region showing an XYZ reference frame, an offset pose, an XYZ bounding box, and Euler angle rotations. The last three elements are all relative to the original reference frame pose.

show(goalRegion,"Parent",axesHandle) задает родительские оси, на которых можно построить график области цели рабочей области.

ax = show(___) возвращает указатель на оси, который содержит график области цели рабочей области с помощью входных параметров из предыдущих синтаксисов.

Примеры

свернуть все

Задайте область цели в рабочей рабочей области и планируйте путь в этих границах. The workspaceGoalRegion объект задает границы XYZ-положения и ориентации ZYX Euler эффектора конца робота. The manipulatorRRT объект планирует путь, основанный на этой целевой области, и дискретизирует случайные положения в границах.

Загрузка существующей модели робота в rigidBodyTree объект.

robot = loadrobot("kinovaGen3", "DataFormat", "row");
ax = show(robot);

Figure contains an axes. The axes contains 25 objects of type patch, line. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Создайте Планировщик Пути

Создайте быстро исследуемый планировщик пути (RRT) для робота. Этот пример использует пустое окружение, но этот рабочий процесс также хорошо работает с загроможденными окружениями. Можно добавить объекты столкновения в окружение, такую как collisionBox или collisionMesh объект.

planner = manipulatorRRT(robot,{});

Определите область цели

Создайте область цели рабочей области, используя имя тела робота с конечным эффектором.

Определите параметры области цели для вашей рабочей области. Область цели включает положение ссылки, границы XYZ-положения и пределы ориентации углов Эйлера ZYX. Этот пример задает границы XY-плоскости в метрах и позволяет вращать вокруг оси Z в радианах.

goalRegion = workspaceGoalRegion(robot.BodyNames{end}); 
goalRegion.ReferencePose = trvec2tform([0.5 0.5 0.2]);
goalRegion.Bounds(1, :) = [-0.2 0.2];    % X Bounds
goalRegion.Bounds(2, :) = [-0.2 0.2];    % Y Bounds
goalRegion.Bounds(4, :) = [-pi/2 pi/2];  % Rotation about the Z-axis

Можно также применить фиксированное смещение ко всем положениям, выбранным в области. Это смещение может учитывать инструменты захвата или изменения размерностей в рабочем рабочая область. В данном примере примените фиксированное преобразование, которое помещает концевой эффектор на 5 см выше рабочей области.

goalRegion.EndEffectorOffsetPose = trvec2tform([0 0 0.05]);
hold on
show(goalRegion);

Figure contains an axes. The axes contains 35 objects of type line, patch. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Планируйте путь к области цели

Планируйте путь к области цели из домашнего строения робота. Из-за случайности в алгоритме RRT, этот пример устанавливает rng seed для обеспечения повторяемых результатов.

rng(0)
path = plan(planner,homeConfiguration(robot),goalRegion);

Показать робота, выполняющего путь. Чтобы визуализировать более реалистичный путь, интерполируйте точки между строениями пути.

interpConfigurations = interpolate(planner,path,5);

for i = 1 : size(interpConfigurations)
    show(robot,interpConfigurations(i,:),"PreservePlot",false);
    set(ax,'ZLim',[-0.05 0.75],'YLim',[-0.05 1],'XLim',[-0.05 1],...
        'CameraViewAngle',5)
  
    drawnow
end
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 35 objects of type line, patch. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Настройте положение End-Effector

Заметьте, что рука робота приближается к рабочей области снизу. Чтобы развернуть ориентацию конечного положения, добавьте pi вращение к оси Y для ссылки положения.

goalRegion.EndEffectorOffsetPose = ... 
    goalRegion.EndEffectorOffsetPose*eul2tform([0 pi 0],"ZYX");

Повторите путь и снова визуализируйте движение робота. Теперь робот приближается с верхней частью.

hold on
show(goalRegion);
path = plan(planner,homeConfiguration(robot),goalRegion);

interpConfigurations = interpolate(planner,path,5);

for i = 1 : size(interpConfigurations)
    show(robot, interpConfigurations(i, :),"PreservePlot",false);
    set(ax,'ZLim',[-0.05 0.75],'YLim',[-0.05 1],'XLim',[-0.05 1])
    drawnow;
end
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 45 objects of type line, patch. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Входные параметры

свернуть все

Область цели рабочей области, заданная как workspaceGoalRegion объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Ось, которая содержит область цели рабочей области, возвращенная как axes объект.

Введенный в R2021a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте