Если ваша первая попытка loopsyn проект не достигает всего, что вы хотели, вам нужно будет скорректировать целевую нужную форму цикла Gd. Вот некоторые компромиссы базового проекта, которые следует учитывать:
Устойчивость робастности. Ваш целевой цикл Gd должен иметь низкий коэффициент усиления (как можно меньше) на высоких частотах, где обычно ваша модель объекта управления настолько плоха, что ее угол фазы полностью неточен, с ошибками, приближающимися ± 180 ° или более.
Эффективность. Ваши Gd Циклы должны иметь высокий коэффициент усиления (как можно больше) на частотах, где ваша модель хороша, в порядок обеспечить хорошую точность управления и хорошее нарушение порядка ослабление.
Перекрестие и откат. Ваша необходимая форма цикла Gd должен иметь его частоту среза на 0 дБ (обозначил ωc) между вышеупомянутыми двумя частотными диапазонами, и ниже частоты среза ωc это должен катиться прочь с отрицательным наклоном между-20 и-40 дБ/десятилетие, который помогает сохранить задержку фазы меньше чем к-180 ° в пропускной способности цикла управления (0 <ω <ωc).
Другие факторы, которые могут повлиять на ваш выбор Gd являются правыми полюсами и нулями объекта G, которые налагают фундаментальные ограничения на вашу 0 дБ частоту перекрестного преобразования
Например, ваш 0 дБ-кроссовер,, должен быть больше, чем величина любых полюсов правая-полуплоскость объекта, и меньше, чем величина нулей правая-полуплоскость.
Если вы не заботитесь о выборе формы целевого цикла Gd который соответствует этим фундаментальным ограничениям, loopsyn все еще вычисляет оптимальный контроллер формирования контура K для ваших Gdно следует ожидать, что оптимальный цикл L = G*K будет иметь плохую подгонку к форме целевого цикла Gdи, следовательно, это может оказаться невозможным для достижения ваших целей эффективности.
